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申请/专利权人：福建闽威食品有限公司

摘要：本发明涉及运输装置领域，提供了一种运输货物的AGV机器人运输装置，运输车主体顶部可转动地设有载物台，运输车主体内设有驱动传动载物台转动的驱动装置，驱动装置包括箱体，箱体包括第一加压室和控制室，控制室上可旋转地设有控制件，第一加压室内壁上设有第一进气口和第二进气口；第一活塞将第一加压室分为第一腔体和第二腔体，第一加压室上设有导通于第一腔体的第一补偿腔体，第一加压室上设有导通于第二腔体的第二补偿腔体。本发明能够通过调整第一补偿腔体和第二补偿腔体的体积，能够使得扭矩T保持在设定的数值，提高了转向的效率、稳定性和精确度，解决了AGV机器人输送货物转向效率低、稳定性差、精确度差的技术问题。

主权项：1.一种运输货物的AGV机器人运输装置，其特征在于：包括运输车主体（1），所述运输车主体（1）顶部可转动地设有载物台（2），所述运输车主体（1）内设有驱动传动载物台（2）转动的驱动装置（3），所述驱动装置（3）包括箱体（31），所述箱体（31）内可滑动地设有第一杆体（35），所述第一杆体（35）由第一加压室（32）延伸至控制室（33），所述第一杆体（35）的一端通过一传动机构（36）连接于控制件（34），所述控制件（34）连接于载物台（2），所述第一杆体（35）另一端上设有第一活塞（37），所述第一加压室（32）内壁上位于第一活塞（37）两侧设有第一进气口（38）和第二进气口（39）；所述第一活塞（37）将第一加压室（32）分为第一腔体（321）和第二腔体（322），所述第一腔体（321）内设有至少一个第一气压传感器（41），所述第二腔体（322）内设有至少一个第二气压传感器（42）；所述第一加压室（32）上设有导通于第一腔体（321）的第一补偿腔体（5），所述第一补偿腔体（5）上设有第一补偿活塞（51）和驱动第一补偿活塞（51）移动的第一驱动机构（52），所述第一加压室（32）上设有导通于第二腔体（322）的第二补偿腔体（6），所述第二补偿腔体（6）上设有第二补偿活塞（61）和驱动第二补偿活塞（61）移动的第二驱动机构（62）；所述传动机构（36）包括设于控制件（34）的两个曲臂（361）、两个分别可转动地连接于曲臂（361）的连杆（362）、可旋转地连接于两个连杆（362）之间的旋转座（363），第一杆体（35）的一端固定于旋转座（363）上，所述曲臂（361）旋转的轴心与控制件（34）旋转的轴心的距离为L，所述第一杆体（35）与所述连杆（362）之间的实时角度为θ1，所述连杆（362）与所述曲臂（361）之间的角度为θ2，第一活塞（37）的力损耗值为f1，f1为系统设定的数据，传动机构（36）的力损耗值为f2，系统设定的扭矩为T0，驱动装置（3）的实时扭矩为T，第一腔体（321）内的实时气压数值为P1，能够检测出第二腔体（322）内的实时气压数值为P2，第一活塞（37）的面积为A1，第一活塞（37）沿控制室（33）方向移动时，T=[（A1×P1-A1×P2-f1）×cosθ1×sinθ2-f2]×L×e1，e1为系统设定的第一扭矩修正系数，e1与驱动装置（3）磨损程度有关，P1-P2×A1=T+f2×L×e1÷L×e1×cosθ1×sinθ2+f1，通过第一驱动机构（52）控制第一补偿活塞（51）的位置，从而改变第一腔体（321）与第一补偿腔体（5）的体积，从而改变P1-P2的数值，使得P1-P2达到系统设定的数值，从而驱动装置（3）的实时扭矩T达到系统设定的扭矩T0；第一活塞（37）沿控制室（33）相反方向移动时，采用与上述相同方法进行检测，e2为系统设定的第二扭矩修正系数，T=[（A1×P2-A1×P1-f1）×cosθ1×sinθ2-f2]×L×e2，P2-P1×A1=T+f2×L×e2÷L×e2×cosθ1×sinθ2+f1，通过第二驱动机构（62）控制第二补偿活塞（61）的位置，从而改变第二腔体（322）与第二补偿腔体（6）的体积，从而保证驱动装置（3）的实时扭矩T达到系统设定的扭矩T0。

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