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申请/专利权人：奇勃(深圳)科技有限公司
摘要：本申请涉及到机器人避障技术领域，公开了基于局部避障地图的避障方法、装置、设备及介质，应用于清洁机器人，其方法包括：基于清洁机器人上的传感器获取传感器数据；基于ICP匹配算法对两帧时刻下的点云数据进行处理，得到相对变化矩阵；根据相对变化矩阵对初始位姿进行优化，并基于优化后的位姿对激光数据进行修正；将修正后的激光数据输入预设的局部避障地图中，并基于路径规划算法生成多条规划路径；根据每条规划路径中包括的位姿与局部避障地图进行匹配，得到作为清洁机器人的最优避障路径。本申请在提高避障准确性，实时性的同时，克服传统方法中存在的局限性，为清洁机器人等自主移动设备的智能导航提供更可靠的解决方案。
主权项：1.一种基于局部避障地图的避障方法，应用于清洁机器人，其特征在于，包括：基于清洁机器人上的传感器获取传感器数据，其中，所述传感器数据至少包括连续两帧时刻下的点云数据、清洁机器人的初始位姿和激光数据；基于ICP匹配算法对所述两帧时刻下的点云数据进行处理，得到相对变化矩阵；根据所述相对变化矩阵对初始位姿进行优化，并基于优化后的位姿对所述激光数据进行修正；将修正后的激光数据输入预设的局部避障地图中，并基于路径规划算法生成多条规划路径；根据每条所述规划路径中包括的位姿与所述局部避障地图进行匹配，得到作为清洁机器人的最优避障路径。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 奇勃(深圳)科技有限公司 基于局部避障地图的避障方法、装置、设备及介质
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