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申请/专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司
摘要：一种用于自动驾驶车辆的车道边缘融合系统，包括一个或多个控制器，该控制器执行指令以接收自动驾驶车辆正在行驶的道路的感知数据和地图数据。该一个或多个控制器从地图数据导出多个地图车道边缘点并从感知数据导出多个感知车道边缘点，并基于多个地图车道边缘点和多个感知车道边缘点选择评估点。该一个或多个控制器基于隐式移动最小二乘法来拟合评估点的隐函数。该一个或多个控制器通过将隐曲线上的点设置为多个融合车道边缘点之一来构建融合车道边缘。
主权项：1.一种用于自动驾驶车辆的车道边缘融合系统，所述车道边缘融合系统包括：一个或多个控制器，所述一个或多个控制器执行指令以：-接收所述自动驾驶车辆行驶道路的感知数据和地图数据；-从所述地图数据中导出多个地图车道边缘点，并从所述感知数据中导出多个感知车道边缘点；-基于所述多个地图车道边缘点和所述多个感知车道边缘点选择评估点，其中车道边缘的真实位置用隐曲线表示；-基于隐式移动最小二乘法拟合评估点的隐函数，其中，所述隐曲线由所述隐函数的零级集表示，所述隐函数由平面圆的方程表示；-求解所述隐函数的多个系数，其中，所述多个系数是所述评估点的函数；-估算所述多个系数的协方差；-基于迭代过程确定所述隐曲线上最接近给定点的点；-基于所述多个系数的所述协方差确定所述点处的横向误差方差；和-通过将所述隐曲线上的所述点设置为融合在一起以创建融合车道边缘的多个融合车道边缘点之一来构建所述融合车道边缘。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 通用汽车环球科技运作有限责任公司 自动驾驶车辆车道边缘融合系统
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