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申请/专利权人：渤海大学
摘要：本发明属于分布式车辆队列控制技术领域，提供了一种具有扩张状态观测器的异构车辆队列控制方法及系统，包括建立车辆动力学模型；基于恒定间距策略设计有限时间性能函数，根据有限时间性能函数将跟随者车辆的跟踪误差限制在规定的性能范围内；设计用于补偿模型外部干扰和未知非线性项的扩张状态观测器，基于扩张状态观测器和有限时间性能函数，利用反步法构建虚拟控制器和实际控制器；根据虚拟控制器和实际控制器设计连续控制律，并利用连续控制律进行车辆队列控制。本公开利用自抗扰控制技术构造在反推法坐标变换中的补偿信号，利用改进的有限时间性能函数，限制间距误差的同时使系统获得良好的跟踪性能。
主权项：1.具有扩张状态观测器的异构车辆队列控制方法，其特征在于，包括以下步骤：建立车辆动力学模型；基于恒定间距策略设计有限时间性能函数，根据有限时间性能函数将跟随者车辆的跟踪误差限制在规定的性能范围内；设计用于补偿模型外部干扰和未知非线性项的扩张状态观测器，基于扩张状态观测器和有限时间性能函数，利用反步法构建虚拟控制器和实际控制器；根据虚拟控制器和实际控制器设计连续控制律，并利用连续控制律进行车辆队列控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 渤海大学 具有扩张状态观测器的异构车辆队列控制方法及系统
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