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申请/专利权人：浙江大学

摘要：本发明公开了一种带可伸缩指甲的细柄果蔬采收仿生软体手，属于软体机器人技术领域。包括机械法兰、球形支撑手掌、带可伸缩指甲的仿生软体机械抓手；所述带可伸缩指甲的仿生软体机械抓手是将若干带可伸缩指甲的软体手指通过软体手指安装盒固定在机械法兰中的下法兰基座底部后得到的，所述带可伸缩指甲的软体手指仅能沿下法兰基座柱状基盘径向内外弯曲，所述的球形支撑手掌固定在下法兰基座的底部中心；所述带可伸缩指甲的软体手指中的可伸缩指甲切割果蔬细柄的位置是被动完成的，具体由带可伸缩指甲的软体手指在完成细柄果蔬固定后的手指末端位置决定。本发明解决了软体手采收细柄果蔬存在的效率低的问题，具有结构柔软、效率高等优点。

主权项：1.一种带可伸缩指甲的细柄果蔬采收仿生软体手，其特征在于，包括机械法兰、球形支撑手掌、带可伸缩指甲的仿生软体机械抓手；所述带可伸缩指甲的仿生软体机械抓手是将若干带可伸缩指甲的软体手指通过软体手指安装盒（6）固定在机械法兰中的下法兰基座（4）底部后得到的，带可伸缩指甲的软体手指沿着下法兰基座（4）周向均布且数量至少为3个，下法兰基座（4）的手指安装盒固定架数量和软体手指安装盒（6）数量与带可伸缩指甲的软体手指的数量相等；所述带可伸缩指甲的软体手指仅能沿下法兰基座（4）柱状基盘径向内外弯曲，所述的球形支撑手掌固定在下法兰基座（4）的底部中心；所述带可伸缩指甲的软体手指中的可伸缩指甲（9）切割果蔬细柄的位置是被动完成的，具体由带可伸缩指甲的软体手指在完成细柄果蔬固定后的手指末端位置决定；所述球形支撑手掌包括球形吸盘（10）、中缓冲波纹管（11）、上固定平板（13）和第二气源导流器（17）；所述球形吸盘（10）位于中缓冲波纹管（11）下端，两者通过硅胶浇筑的方式组合，中缓冲波纹管（11）上端与上固定平板（13）连接，上固定平板（13）的上平面中心设有上平板立方凸块（1302），所述上平板立方凸块（1302）与下法兰基座（4）中心设置的下法兰立方凹槽（405）过渡配合安装，上固定平板（13）与下法兰基座（4）通过球形支撑手掌固定螺钉螺母对（15）连接；第二气源导流器（17）过盈配合固定并贯穿上固定平板（13）后与中缓冲波纹管（11）连通；所述带可伸缩指甲的软体手指包括第一气源导流器（14）、软体手指（7）、驱动气管（8）和可伸缩指甲（9）；所述的软体手指（7）包括顶部凹槽（701）、硅胶气囊（702）、气管孔（703）、软体手指气道（704）和末端凹槽（705），软体手指的顶部凹槽（701）限位安装在软体手指安装盒（6）内，气源导流器（14）连通硅胶气囊（702）的空腔，用于提供正负压缩气体控制其径向内外弯曲；可伸缩指甲（9）通过硅胶浇筑到软体手指的末端凹槽（705）中；气管孔（703）沿软体手指的延伸方向排列设置在硅胶气囊（702）上，驱动气管（8）贯穿气管孔（703）并接入软体手指气道（704），所述软体手指气道（704）连通软体手指的末端凹槽（705），通过驱动气管（8）向末端凹槽（705）内提供正负压缩气体以控制可伸缩指甲（9）的伸缩；所述软体手指的末端凹槽（705）包括相连通的腔室和竖直缝隙两部分，所述竖直缝隙的方向与软体手指（7）指向一致；所述可伸缩指甲（9）包括刀片后盖板（903）、刀片封装外壳（905）和刀片组件；所述刀片封装外壳（905）内设有滑槽，刀片组件嵌入安装在滑槽内，能够受力在滑槽内滑动；刀片封装外壳前端设有与所述竖直缝隙相匹配的刀片缝隙（9051），刀片后盖板（903）安装在刀片封装外壳后端，刀片后盖板（903）上设有通气孔（9031）；所述刀片组件包括刀片（902）、刀片上盖板（901）和刀片下底座（904），所述刀片上盖板（901）和刀片下底座（904）的形状与刀片封装外壳（905）内设的滑槽形状匹配；所述刀片（902）后端设有与刀片上盖板（901）设置的凹槽和刀片下底座（904）设置的凸柱相配合的安装孔，所述刀片（902）后端通过安装孔固定在刀片上盖板（901）和刀片下底座（904）之间，刀片（902）前端与刀片封装外壳前端的刀片缝隙对齐。

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