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申请/专利权人：深圳市镭神智能系统有限公司
摘要：本发明公开了一种行驶设备的定位方法、装置、设备及存储介质。根据轮速计采集的脉冲数据、陀螺仪采集的角速度数据和行驶设备的运动模型，确定行驶设备的第一位姿信息；根据第一位姿信息，对先验地图数据和激光雷达采集的点云数据进行迭代匹配，并根据迭代匹配结果，确定行驶设备的第二位姿信息和第二位姿信息对应的第二估计误差；确定第一位姿信息对应的第一估计误差；若第二估计误差小于预设阈值，则分别对第一估计误差和第二估计误差，以及第一位姿信息和第二位姿信息进行融合处理，得到行驶设备的最终位姿信息和最终位姿信息对应的最终估计误差，并更新第一位姿信息和第一估计误差。执行本申请方案，能够为行驶设备提供稳定准确的定位信息。
主权项：1.一种行驶设备的定位方法，其特征在于，所述方法包括：根据轮速计采集的脉冲数据、陀螺仪采集的角速度数据和所述行驶设备的运动模型，确定所述行驶设备的第一位姿信息；根据所述第一位姿信息，对先验地图数据和激光雷达采集的点云数据进行迭代匹配，并根据迭代匹配结果，确定所述行驶设备的第二位姿信息和所述第二位姿信息对应的第二估计误差，其中，迭代匹配结果包括每次迭代匹配对应的匹配分数，以及所述匹配分数关联的目标位姿矩阵；确定所述第一位姿信息对应的第一估计误差；若所述第二估计误差小于预设阈值，则分别对所述第一估计误差和所述第二估计误差进行融合处理，并对所述第一位姿信息和所述第二位姿信息进行融合处理，得到所述行驶设备的最终位姿信息和所述最终位姿信息对应的最终估计误差，并更新所述第一位姿信息和所述第一估计误差；所述根据迭代匹配结果，确定所述行驶设备的第二位姿信息和所述第二位姿信息对应的第二估计误差，包括：将所述迭代匹配结果中的最高匹配分数关联的目标位姿矩阵作为所述行驶设备的第二位姿信息；根据所述迭代匹配结果中的最高匹配分数，确定匹配置信度；根据所述匹配置信度和旋转矩阵，确定所述第二位姿信息对应的第二估计误差。
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