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申请/专利权人：上海术航机器人有限公司
摘要：本发明涉及一种并联机器人、系统、装置及存储介质，其中并联机器人包括：末端执行器及移动平面平行的第一平面移动机构、第二平面移动机构；所述第一平面移动机构、所述第二平面移动机构均具有至少两个平面移动的自由度；所述第一平面移动机构的移动远端与所述末端执行器的第一旋转运动副结构连接；所述第二平面移动机构的移动远端与所述末端执行器的第二旋转运动副结构连接；其中，通过控制所述第一平面移动机构协同所述第二平面移动机构动作，改变所述末端执行器的位姿。本申请减小机器人体积的同时，提高机器人的刚度及定位精度。
主权项：1.一种并联机器人，其特征在于，包括末端执行器及移动平面相互平行的第一平面移动机构、第二平面移动机构；所述第一平面移动机构、所述第二平面移动机构均具有至少两个位于所在移动平面内的平面移动的自由度；所述第一平面移动机构的移动远端与所述末端执行器的第一旋转运动副结构连接；所述第二平面移动机构的移动远端与所述末端执行器的第二旋转运动副结构连接；所述第一平面移动机构和所述第二平面移动机构为两个平面五连杆机构，每个平面五连杆机构各具有两个自由度的平面移动；每个平面五连杆机构包括首尾依次连接的连杆L1、连杆L2、连杆L3、连杆L4、连杆L5，以及两个驱动装置；所述两个驱动装置的其中之一设置于所述连杆L1与所述连杆L3之间，所述两个驱动装置的其中之另一设置于所述连杆L1与所述连杆L2之间；其中，所述第一旋转运动副结构设置于一所述平面五连杆机构中的所述连杆L4与所述连杆L5之间；所述第二旋转运动副结构设置于另一所述平面五连杆机构中的所述连杆L4与所述连杆L5之间；其中，通过控制所述第一平面移动机构协同所述第二平面移动机构动作，改变所述末端执行器的位姿。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 上海术航机器人有限公司 并联机器人、系统及医学系统
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