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申请/专利权人：欧姆龙株式会社
摘要：控制装置的控制部在控制对象的位置处于规定范围内的情况下，执行按照第1模式的模型预测控制，该第1模式使用测量值作为此次的控制周期中的控制量，在控制对象的位置处于规定范围外的情况下，执行按照第2模式的模型预测控制，该第2模式使用动态特性模型的输出值作为此次的控制周期中的控制量。由此，即使在仅能够得到控制对象的可动范围中的一部分测量位置的情况下，定位时的减振性也提高。
主权项：1.一种控制装置，其与对控制对象进行驱动的伺服机构连接，向所述伺服机构输出操作量，使得控制对象的控制量追随目标轨道，该控制装置具有：取得部，其用于从测量所述控制对象的位置的测量传感器取得测量值；以及控制部，其按照每个控制周期，进行使用了表示所述操作量与所述控制对象的位置的关系的动态特性模型的模型预测控制，由此生成向所述伺服机构输出的所述操作量，所述测量传感器能够在包含所述控制对象的停止位置的规定范围内测量所述控制对象的位置，所述控制部在所述控制对象的位置处于所述规定范围内的情况下，执行按照第1模式的模型预测控制，该第1模式使用所述测量值作为此次的控制周期中的所述控制量，所述控制部在所述控制对象的位置处于所述规定范围外的情况下，执行按照第2模式的模型预测控制，该第2模式使用所述动态特性模型的输出值作为所述此次的控制周期中的所述控制量，所述伺服机构包含：伺服电机，其用于使所述控制对象移动；以及伺服驱动器，其对所述伺服电机进行驱动，所述动态特性模型包含：第1动态特性模型，其表示所述操作量与所述伺服电机的位置的关系；以及第2动态特性模型，其表示所述伺服电机的位置与所述控制对象的位置的关系，所述第2动态特性模型是使用从所述控制对象的振动波形中得到的波形参数而创建的，所述波形参数包含振动频率以及所述振动波形中连续的2个波的振幅比中的至少所述振动频率。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 欧姆龙株式会社 控制装置以及存储介质
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