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申请/专利权人：勃肯特(镇江)机器人技术有限公司

摘要：本发明公开了一种六轴串并混联机器人的走线机构组件，包括静平台走线机构、中间杆，所述静平台走线机构包括下固定座、轴、弹性件、中固定座、滑轮、上固定座，所述中间杆包括管道、上固定圈、上固定滑轮、外壳、润滑套安装座、上旋转叉组件、下旋转叉组件，本发明还公开了一种六轴串并混联机器人。本发明采用独特的走线结构，多个部件相互之间运动、旋转时，线束随之灵活运动，避免过多的牵扯和磨损。将电机安装在活动盘中，实现电机下置，获得更高的运动精度；通过电机下置和一个中间轴的方案，使末端执行器获得更大的运动范围；采取轻量化且模块化的设计，方便制造和安装，使机器人的获得更快的运动速度和较好的稳定性。

主权项：1.一种六轴串并混联机器人，包括走线机构组件、线束3、大臂4、活动盘5、静平台6、从动臂7），其特征在于：走线机构组件包括静平台走线机构1、中间杆2，所述静平台走线机构1包括下固定座11、轴12、弹性件13、中固定座、滑轮15、上固定座16，所述中间杆2包括管道21、上固定圈22、上固定滑轮23、外壳24、润滑套安装座25、上旋转叉组件26、下旋转叉组件27；所述下固定座（11与所述轴12固定安装，所述弹性件13套装于所述轴12上，所述中固定座14套装于所述轴12上，且位于所述弹性件13上方，所述滑轮15转动安装于所述中固定座14上，所述上固定座16安装于所述轴12上部；所述上固定圈22安装于所述管道21一端，所述上固定滑轮23安装于所述上固定圈22上，所述润滑套安装座25套装于所述管道21上，所述润滑套安装座25与所述外壳24固定连接，所述上旋转叉组件26安装于所述外壳24一端，所述下旋转叉组件安装于所述管道21另一端；线束3经过所述滑轮15，从所述中固定座14、所述下固定座11穿过，依次穿过所述上旋转叉组件26、所述管道21，从所述下旋转叉组件27中穿出，所述上旋转叉组件26包括上旋转叉底座261、上圆环262、上旋转叉263，所述上旋转叉263转动安装于所述外壳24上，所述上圆环262转动安装于所述上旋转叉263之间，所述上旋转叉底座261与所述上圆环262转动连接，所述下旋转叉组件27包括下旋转叉底座271、下圆环272、下旋转叉273，所述下旋转叉273转动安装于所述管道21一端，所述下圆环272转动安装于所述下旋转叉273之间，所述下旋转叉底座271与所述下圆环272转动连接，所述管道21选用碳管，所述静平台走线机构1安装于所述静平台6中，所述中间杆2的两端分别与所述静平台6、所述活动盘5连接，所述静平台6外侧与所述大臂4转动连接，所述大臂4另一端与所述从动臂7转动连接，所述从动臂7另一端与所述活动盘5转动连接。

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