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申请/专利权人：北京工业大学

摘要：考虑驾驶员响应行为类型的无信号交叉口冲突消解速度引导方法，涉及智能交通技术领域，本发明基于车辆后侵入时间检测无信号交叉口范围内车辆冲突，判断车辆通行优先级，针对低优先级车辆，预测驾驶员对引导信息的响应行为类型，计算最优的冲突消解引导车速，并通过路侧或车辆实现引导信息的发布。本发明的冲突消解速度引导方法考虑了不同驾驶员对于不同引导车速的遵从性差异，最终提供的引导信息可以保障车辆驾驶员安全高效地通过无信号交叉口。

主权项：1.考虑驾驶员响应行为类型的无信号交叉口冲突消解速度引导方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：基于路侧感知设备采集进入无信号交叉口范围的车辆信息；S2：通过计算新进入交叉口范围的车辆与交叉口内部的任意车辆两车之间的后车侵入时间PET，检测该车辆与其他车辆是否可能产生冲突；S3：针对可能产生冲突的两车，根据通行优先级规则库确定车辆通行优先级；S4：计算低优先级车辆安全进入冲突区的最早时间，生成低优先级车辆初始冲突消解建议车速的大小区间；S5：基于驾驶员对引导信息响应行为模型，预测驾驶员响应行为类型，校验建议车速安全性，确定最终引导速度；S6：通过路侧可变信息板或车载显示设备向驾驶员提供速度引导建议；所述的两车之间的后车侵入时间PET计算方式如下：PETc1,c2＝min{T1,out-T2,in,T2,out-T1,in}其中T1,in、T2,in、T1,out、T2,out分别为两车进入冲突区的时间、两车驶出冲突区的时间，计算公式如下： 其中，v1T0、v2T0分别为两车在开始计算PET时刻T0时的速度，a1T0、a2T0分别为两车在T0时刻的加速度；S1,in、S1,out、S2,in、S2,out分别为两车从T0时刻位置至进入、驶出冲突区A时刻的运动距离，计算方式如下： 其中，分别为两车在T0时刻的x、y坐标、航向角即车辆行驶方向与x轴夹角、车身对角线直径；所述的检测该车辆与其他车辆是否可能产生冲突的方法如下：比较两车后车侵入时间PET与后车侵入时间安全范围阈值PETsafe的大小，若PETPETsafe，则判断为两车将产生冲突，PETsafe取1s；所述的通行优先级规则库根据可能产生冲突两车行车方向，进行通行权两两比较，构建生成；所述的低优先级车辆安全进入冲突区时刻的最早时间，计算方式如下：判断低优先级车辆Clow是否为网联车辆，若Clow为网联车，则计算Clow从T0时刻位置至进入冲突区时刻的运动距离Slow,in、高优先级车辆Chigh从T0时刻位置至驶出冲突区时刻的运动距离Shigh,out： 其中，分别为车辆Clow、Chigh在T0时刻的坐标、航向角、车身对角线直径；计算Chigh驶出冲突区的时间Thigh,out以及Clow在接受引导后从T0时刻到进入冲突区时刻的最早时间Tlow,in： 其中，Tlow,in为低优先级车辆安全进入冲突区时刻的最早时间，Thigh,out为高优先级车辆驶出冲突区时刻，vhighT0为Chigh在T0时刻的速度，ahighT0为Chigh在T0时刻的加速度；所述的低优先级车辆初始冲突消解建议车速的大小区间，计算方式如下： 其中，vlowT0为Clow在T0时刻的速度，tr为驾驶员反应及机械延误总和，amin为汽车最大减速度，vlimit为道路规定的限速；所述的驾驶员对引导信息响应行为模型如下：当向车辆Clow发布引导车速为vx时该车驾驶员采取不同响应行为类型的概率： 其中，Ptype1、Ptype2、Ptype3分别为驾驶员采取响应行为类型为type1、type2、type3的概率，MVD、VS分别为平均车速差以及车速稳定性，g1、g2为计算的过程参数；根据驾驶员采取不同响应行为类型的概率，确定驾驶员反应类型及预计可能采取的反应时间tres以及最大减速度ares： 所述的建议车速安全性校验方法如下：计算应用当前待校验车速vx进行引导后，车辆Clow的预计到达冲突区时间T′low,in以及与Chigh之间的后车侵入时间PETlow,high： 其中，vlowT0为Clow在T0时刻的速度，Slow,in为Clow从T0时刻位置至进入冲突区时刻的运动距离，Thigh,out为Chigh驶出冲突区的时间；若计算得到的PETlow,high≥PETsafe，则说明该引导车速可以使车辆Clow减速后避免与Chigh产生冲突，该建议车速为安全车速。

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