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申请/专利权人:众悦兴智能科技(上海)有限公司
摘要:本发明公开一种惯性测量单元与灯塔定位系统的位姿标定方法及装置,属于定位标定技术领域。本发明将惯性测量单元和灯塔定位系统的标定问题转化为了一个手眼标定问题,通过多组不同位置处的IMU和tracker的位姿数据构建手眼标定方程组,进而求解构建的手眼标定方程组,获得惯性测量单元和灯塔定位系统的标定矩阵。
主权项:1.一种惯性测量单元与灯塔定位系统的位姿标定方法,其特征在于,所述方法包括如下步骤:获取不同位置的IMU位姿数据和tracker位姿数据;多组IMU位姿数据和多组tracker位姿数据一一对应;IMU位姿数据基于惯性测量单元获取,所述tracker位姿数据基于灯塔定位系统获取;基于每个位置的IMU位姿数据计算每个位置的IMU位姿数据的坐标矩阵;基于每个位置的tracker位姿数据计算每个位置的tracker位姿数据的坐标矩阵;基于每个位置的IMU位姿数据的坐标矩阵和每个位置的tracker位姿数据的坐标矩阵求解手眼标定方程,获得IMU坐标系与tracker坐标系之间的标定矩阵。
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