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申请/专利权人：华中科技大学;武汉智能设计与数控技术创新中心
摘要：本发明属于数控加工相关技术领域，并公开了一种针对3PRS‑XY混联机床的运动学约束规划方法及系统。S1对3PRS‑XY混联机床中的并联头结构进行简化；将混联机床等效为AC双摆头虚拟机床；S2推导获得刀具进给运动和驱动轴之间速度和加速度的关系；S3在实际的加工轨迹中进行采样，根据刀具进给速度和各个驱动轴之间速度和加速度之间的关系构建每个采样点满足的运动学约束，利用该约束求解在采样点处刀具进给速度和进给加速度的最大允许值。通过本发明，合理地规划进给速度和加速度，防止机床振动，保证机床寿命。
主权项：1.一种针对3PRS-XY混联机床的运动学约束规划方法，其特征在于，该方法包括下列步骤：S1对3PRS-XY混联机床中的并联头结构进行简化，简化后的结构中包括并联头基座、三条支链、动平台和刀具，分别在并联头基座和动平台的中心建立坐标系；将所述混联机床等效为AC双摆头虚拟机床，定义虚拟机床虚拟旋转轴A轴和C轴的角度，刀尖点的位置为虚拟直线轴的位置；S2构建刀具进给运动和虚拟轴运动之间，动平台和虚拟轴之间，动平台和驱动轴之间速度和加速度的关系，并以此推导获得刀具进给运动和驱动轴之间速度和加速度的关系；S3在实际的加工轨迹中进行采样，根据刀具进给速度和各个驱动轴之间速度和加速度之间的关系，构建每个采样点需要满足的运动学约束，利用该约束求解在采样点处刀具进给速度和进给加速度的最大允许值。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 华中科技大学 武汉智能设计与数控技术创新中心 一种针对3PRS-XY混联机床的运动学约束规划方法及系统
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