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申请/专利权人：西北工业大学

摘要：本发明提供了一种自动上门运输垃圾的机器人系统及控制方法，主要解决当前人工垃圾搬运效率低下且劳动强度大、行动不便者的独居老人处理垃圾的问题以及现有固定式垃圾箱不能灵活调度的问题；本发明采用的方案为可控制的机器人底盘，底盘与垃圾箱分离，在收到垃圾处理指令时，可以自动装卸可分离式垃圾箱，按照预定路径进行垃圾搬运，提升了垃圾处理效率，降低了劳动强度以及二次污染的情况。

主权项：1.一种自动上门运输垃圾机器人的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：系统服务器收到用户呼叫指令，并向空闲机器人底盘发送呼叫信息；步骤2：机器人底盘的底盘控制系统通过无线接口，获取到呼叫信息；步骤3：机器人底盘的底盘控制系统获取呼叫信息后，机器人底盘的底盘控制系统根据预置路径信息到达垃圾箱架所在位置；步骤4：机器人底盘的底盘控制系统与升降架控制系统通信，通过限位传感器检测位置对准信息，机器人底盘的底盘控制系统根据位置对准信息，自动对准并完成垃圾箱的对接锁紧装载；步骤5：机器人底盘装载垃圾箱后，机器人底盘的底盘控制系统根据呼叫信息判断是否上下楼；如果需要上楼，则跳转至步骤5.1；如果不需要上楼，跳转至步骤6；步骤5.1：机器人底盘的底盘控制系统根据预置路径信息向电梯调度模块发出呼梯请求；机器人底盘的底盘控制系统接收电梯调度模块应答信息，根据应答信息导航至电梯口；步骤5.2：电梯到达后，电梯调度模块向机器人地盘的底盘控制系统发送到站确认信号步骤5.3：机器人底盘的底盘控制系统收到到站确认信号后，进入电梯；步骤5.4：电梯达到预定楼层，电梯调度模块向机器人底盘的底盘控制系统发送到达信号；步骤5.5：机器人底盘的底盘控制系统收到达到信号，驶出电梯，进入步骤6；步骤6：根据呼叫信息，机器人底盘到达用户门口，机器人底盘的底盘控制系统向用户发送提示信息；机器人底盘的底盘控制系统启动垃圾箱上红外感应开关；步骤7：用户收到提示信息后，开门；步骤8：垃圾箱上红外感应检测到开门后，开启垃圾箱盖，等待用户放入垃圾；步骤9：待用户放入垃圾后，关闭垃圾箱盖；步骤10：机器人底盘接收服务器信息，判断是否有待执行任务；如果没有待执行任务，则进入步骤11；如果有待执行任务，则分析呼叫信息，跳转至步骤5；步骤11：机器人底盘的底盘控制系统返回垃圾箱架所在位置；步骤12：机器人底盘的底盘控制系统与升降架控制系统通信，通过限位传感器检测位置对准信息，机器人底盘的底盘控制系统根据位置对准信息，自动对准并完成垃圾箱的对接锁紧卸载；步骤13：卸载垃圾箱后，机器人底盘的底盘控制系统控制机器人底盘返回充电桩。

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权利要求：

百度查询： 西北工业大学 一种自动上门运输垃圾的机器人系统及控制方法