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申请/专利权人：山东科技大学
摘要：本发明公开基于双阈值事件触发机制的无人船多传感器定位方法，属于无人船定位技术领域，用于无人船定位，包括设置上界阈值来拦截可能受到干扰的信息，通过设置下界阈值来降低定位传感器和信息融合中心之间的通信速率，并采用卡尔曼顺序滤波融合的方法对海上无人船定位方法优化。本发明有效检测并拦截被干扰的量测信息，提高无人船海上定位精度，增强无人船海上定位的鲁棒性与可靠性，并能有效降低系统中的通信速率，减少不必要能量的损失，提升海上无人船的续航时间。
主权项：1.基于双阈值事件触发机制的无人船多传感器定位方法，其特征在于，包括：S1构建无人船的状态方程、理想观测方程和实际观测方程；S2由第个传感器向信息融合中心传输的量测信息，计算第个传感器的信息和信息协方差矩阵；S3将进行标准化计算，得到标准化信息，设置上界阈值和下界阈值，构建双阈值事件触发机制；S4按各传感器的量测信息到达无人船信息融合中心的顺序，使用顺序卡尔曼滤波器进行滤波融合，计算状态向量和状态误差协方差矩阵并输出，进行时间更新进入下一时刻的滤波融合。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 山东科技大学 基于双阈值事件触发机制的无人船多传感器定位方法
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