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申请/专利权人：北鲲睿航科技(上海)有限公司
摘要：本发明涉及一种航速控制方法、装置及智能船舶，航速控制方法包括获取水流速度、GPS误差速度和航行速度差；将水流速度、GPS误差速度和航行速度差进行矢量融合，以得到融合参数；采用模糊PID和模拟模糊PID分别对融合参数进行计算，以生成控制指令和模拟控制指令；执行控制指令和或模拟控制指令。其优点在于，当船舶偏离航线的时候，船舶偏离航行可能是因为受到水或者风等影响，采用矢量融合的计算，可以产生对抗水流等因素的PID控制结果；当水流速度变大导致船舶的航行速度提前到达PID控制结果，采用模拟控制指令（即模拟模糊PID产生的控制指令），相当于采用减速指令，起到对抗水流的效果，保证航行安全的可控性。
主权项：1.一种航速控制方法，其特征在于，包括：获取水流速度、GPS误差速度和航行速度差，其中，所述航行速度差为预设航行速度与当前航行速度的差值；将所述水流速度、所述GPS误差速度和所述航行速度差进行矢量融合，以得到融合参数；采用模糊PID和模拟模糊PID分别对所述融合参数进行计算，以生成控制指令和模拟控制指令，其中，所述模拟模糊PID的处理速度大于所述模糊PID的处理速度；执行所述控制指令和或所述模拟控制指令。
全文数据：
权利要求：
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