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申请/专利权人：同济大学
摘要：本发明提供一种基于车载CAN数据的车辆载荷高精度估算方法，属于车辆载荷技术领域，包括如下步骤：获取车辆基础参数；实时获取CAN数据；预处理CAN数据；选定时序数据片段；构建纵向动力学模型；离散化动力学模型；判断车辆当前档位；选择一个车辆轨迹片段，向后估算车辆载荷；基于最后时刻的平滑后状态，得到整个时间序列上所有时刻的平滑状态估计和平滑协方差估计；执行该轨迹片段上所有时刻，输出平滑后的状态估计，完成车辆载荷的高精度估算。本发明适用于各类快速应用场景，为迅速准确的估算提供技术支持；无需额外传感器、专业监测设备等硬件，无需大量计算资源，大幅降低部署和应用成本，为成本敏感领域带来经济有效解决方案，更具准确性。
主权项：1.一种基于车载CAN数据的车辆载荷高精度估算方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：获取装配有CAN设备的车辆基础参数；S2：实时获取车载的CAN数据；S3：按照时间窗粒度预处理S2中车载CAN数据，清洗异常数据并进行筛选；S4：构建车辆纵向动力学模型；S5：基于向前欧拉算法，考虑各个传感器噪声，将所述车辆纵向动力学模型进行离散化处理；S6：基于S1中获取的车辆基础参数，结合S3与处理后的车载CAN数据，判断车辆当前档位；S7：选择S3中任意一个得到的车辆轨迹片段，基于无迹卡尔曼平滑器，考虑传感器的噪声扰动，向后估算车辆载荷；S8：基于递归平滑估计从k时刻向前递归，利用k时刻的平滑后状态xk和协方差矩阵Pk，以及k+1时刻的预测状态和状态估计协方差矩阵预测k+1时刻的状态xk+1和协方差矩阵Pk+1；S9：针对每个时刻，重复S7-S8，直至该轨迹片段所有时刻皆执行完毕，输出平滑后的状态估计，其中，的倒数为车辆载荷。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 同济大学 一种基于车载CAN数据的车辆载荷高精度估算方法
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