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申请/专利权人：上汽通用汽车有限公司;泛亚汽车技术中心有限公司
摘要：一种全景相机外参标定方法，全景相机包括多个广角相机，方法包括以下步骤：设置外参当前值；使车辆在具有标识图案的路面上行驶一定路程；在车辆的行驶过程中通过多个广角相机连续采集车辆四周路面的广角图像；将广角图像转换为鸟瞰图并构建地图点；基于外参来计算地图点的重投影误差，通过优化算法使重投影误差最小化，以获得一组外参输出值。
主权项：1.一种全景相机外参标定方法，所述全景相机包括多个广角相机，所述方法包括以下步骤：设置外参当前值，其中，在初次设置外参当前值时，将所述外参当前值设置为外参设计值；使车辆在具有标识图案的路面上行驶一定路程；在车辆的行驶过程中通过所述多个广角相机连续采集车辆四周路面的广角图像；将广角图像转换为鸟瞰图；在鸟瞰图上获得特征点对；根据特征点对构建地图点；根据地图点构建地图；基于所述外参来计算地图点的重投影误差，通过优化算法使所述重投影误差最小化，以获得一组外参输出值；当迭代的次数未达到设定值时，将所述外参输出值设置为所述外参当前值，重复上述步骤以进行迭代；当迭代的次数达到设定值后，以最后一组外参输出值作为外参最终值。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 上汽通用汽车有限公司 泛亚汽车技术中心有限公司 全景相机外参标定方法、全景相机系统及车辆
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