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申请/专利权人：华芯(嘉兴)智能装备有限公司
摘要：本发明提供一种天车的运行控制方法及装置，属于半导体搬运设备技术领域，本发明的天车的运行控制方法，通过输入起始节点、终止节点和轨道交汇处对应的状态信息，利用目标路径规划模型得到对各交汇节点的节点决策动作信息以及目标交汇节点，考虑到了执行额外任务的天车可能与按照规划路径行驶的天车在交汇处产生路径冲突的问题，实现对目标天车路径的精确规划，考虑到了轨道网络中各种条件的影响，提高了路径规划的精度和准确性，通过以历史状态信息为样本、历史节点决策动作信息为标签进行强化训练，得到过渡路径规划模型，可以更好地利用过去的经验，在面对额外任务时，天车可以应对天车轨道网络中的真实情况。
主权项：1.一种天车的运行控制方法，其特征在于，包括：将目标天车的起始节点、终止节点以及天车轨道网络中轨道交汇处对应的交汇节点的状态信息输入至目标路径规划模型，利用所述目标路径规划模型得到对各交汇节点的节点决策动作信息以及各节点决策动作信息对应的目标交汇节点，以得到所述目标天车的目标路径；所述状态信息包括当前节点连接的各轨道段上的交汇节点、各轨道段上的天车运行信息、各轨道段的类型以及各轨道段的最大允许速度；起始节点、终止节点分别为所述目标天车在所述天车轨道网络中运行的起点和终点对应的节点；控制所述目标天车按照所述目标路径进行运行；其中，所述目标路径规划模型是以目标路径规划样本集中的历史状态信息为样本，以与所述历史状态信息对应的历史节点决策动作信息为标签，强化训练过渡路径规划模型得到的；所述过渡路径规划模型是基于初始路径规划样本集对初始路径规划模型训练得到的；所述初始路径规划样本集包括初始路径规划模型在轨道网络中所确定的运行路径对应的交汇节点的状态信息和状态信息对应的节点决策动作信息。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 华芯(嘉兴)智能装备有限公司 天车的运行控制方法及装置
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