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申请/专利权人：同济大学
摘要：本发明涉及一种基于ORB描述算子增强的SLAM方法、装置及介质，其中方法包括以下步骤：获取相邻图像序列，对图像进行单应性变换并转换到HLS色彩空间；利用三维重建中的ORB特征提取算法提取图像特征点及其对应的特征描述算子；利用描述算子增强网络对提取出的特征描述算子进行自增强和互增强处理；利用增强后的特征描述算子进行相邻帧的特征点匹配，基于匹配得到的特征点对执行SLAM任务，实现对环境的感知和定位。与现有技术相比，本发明具有所需算力小、SLAM跟踪稳定性好等优点。
主权项：1.一种基于ORB描述算子增强的SLAM方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，获取相邻图像序列，对图像进行单应性变换并转换到HLS色彩空间；S2，利用三维重建中的ORB特征提取算法提取图像特征点及其对应的特征描述算子；S3，利用描述算子增强网络对提取出的特征描述算子进行自增强和互增强处理；S4，利用增强后的特征描述算子进行相邻帧的特征点匹配，基于匹配得到的特征点对执行SLAM任务，实现对环境的感知和定位。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 同济大学 一种基于ORB描述算子增强的SLAM方法、装置及介质
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