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申请/专利权人：青岛科捷机器人有限公司;浙江理工大学

摘要：本发明属于纺织机械技术领域，具体涉及一种适用于圆柱纱筒的抓取机构。针对现有圆柱纱筒的抓取机构的三个夹爪由三个不同的动力源驱动的的不足，本发明采用如下技术方案：一种适用于圆柱纱筒的抓取机构，包括主安装板、电机、导向盘，所述导向盘上开设圆周均布的多个弧形的滑槽，所述滑槽距离导向盘轴心的距离逐渐增大，所述滑槽中设有夹爪座，所述夹爪座上安装夹爪，所述抓取机构还包括可相对夹爪盘转动的径向导向件，所述径向导向件上开设径向导槽，所述夹爪座设于径向导槽中。本发明的有益效果是：在需要抓取圆柱纱筒时，夹爪伸入圆柱纱筒的内筒后，电机驱动导向盘转动，使得夹爪径向向外滑动，实现一个电机驱动多个夹爪。

主权项：1.一种适用于圆柱纱筒的抓取机构，包括主安装板1、安装于主安装板1上的外移电机31，其特征在于：所述抓取机构还包括由外移电机31驱动的导向盘32，所述导向盘32上开设圆周均布的多个弧形的滑槽321，所述滑槽321距离导向盘32轴心的距离逐渐增大，所述滑槽321中设有撑爪座21，所述撑爪座21上安装撑爪22，所述抓取机构还包括可相对导向盘32转动的径向导向件33，所述径向导向件33上开设径向导槽331，所述撑爪座21设于径向导槽331中，在抓取圆柱纱筒时，所述外移电机31带动导向盘32相对径向导向件33转动并使得撑爪座21与撑爪22径向向外滑动；所述抓取机构还包括离合盘51和设于主安装板1上的离合组件52，所述离合盘51与径向导向件33固接，所述离合组件52压紧离合盘51和导向盘32时，所述离合盘51与导向盘32形成一个整体；所述滑槽321和撑爪22的数量均为三个；所述径向导槽331外端开口，所述撑爪座21具有工字形部212，所述工字形部212嵌入径向导槽331中以使得撑爪座21仅能沿径向导槽331方向移动。

全文数据：一种适用于圆柱纱筒的抓取机构技术领域本发明属于纺织机械技术领域，具体涉及一种适用于圆柱纱筒的抓取机构。背景技术在纺织行业，需要将纱筒抓取并寻找到线头，为后续工序做好准备。纱筒的抓取一般通过对应的夹具来实现。按照形状的不同，纱筒分为圆柱纱筒和圆锥纱筒。对于圆柱纱筒的抓取，按抓取位置的不同，分为外周抓取和内周抓取。外周抓取的抓取机构尺寸较大，还容易损坏纱线，因此使用受限。内周抓取是将撑爪伸入纱筒的内筒中，然后撑爪向外周撑开，将纱筒抓牢。但是现有内周抓取的纱筒抓取机构，其通常包括三个撑爪，三个撑爪由三个不同的动力源驱动，结构较为复杂。发明内容本发明针对现有圆柱纱筒的抓取机构的三个撑爪由三个不同的动力源驱动的的不足，提供一种适用于圆柱纱筒的抓取机构，实现由一个电机驱动多个撑爪。为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：一种适用于圆柱纱筒的抓取机构，包括主安装板、安装于主安装板上的外移电机、由外移电机驱动的导向盘，所述导向盘上开设圆周均布的多个弧形的滑槽，所述滑槽距离导向盘轴心的距离逐渐增大，所述滑槽中设有撑爪座，所述撑爪座上安装撑爪，所述抓取机构还包括可相对导向盘转动的径向导向件，所述径向导向件上开设径向导槽，所述撑爪座设于径向导槽中，在抓取圆柱纱筒时，所述外移电机带动导向盘相对径向导向件转动并使得撑爪座与撑爪径向向外滑动。本发明的圆柱纱筒的抓取机构，其具有导向盘和径向导向件，导向盘具有多个弧形的从内逐渐向外的滑槽，径向导向件具有径向导槽，在需要抓取圆柱纱筒时，撑爪伸入圆柱纱筒的内筒后，电机驱动导向盘转动，使得撑爪径向向外滑动，实现一个电机驱动多个撑爪。作为改进，所述径向导向件与撑爪座相配合以防止撑爪座轴向脱出。作为改进，所述径向导向件上开设外端开口的开口槽，所述撑爪座具有工字形部，所述工字形部嵌入开口槽中以使得撑爪座仅能沿开口槽方向移动。作为改进，所述抓取机构还包括离合盘和设于主安装板上的离合组件，所述离合盘与撑爪导向板固接，所述离合组件压紧离合盘和导向盘时，所述离合盘与导向盘形成一个整体。设置离合盘和离合组件，可通过同一电机抓取并转动圆柱纱筒。在部分方案中，径向导向件在某些时刻转动。在其它方案中，径向导向件可以始终相对主安装板固定，圆柱纱筒的转动通过其它结构实现。作为改进，所述离合组件包括离合气缸和由离合气缸驱动的压轮。作为改进，所述主安装板上设有承重轴，所述导向盘和离合盘设于承重轴外，所述导向盘与承重轴通过轴承可转动，所述离合盘与承重轴通过轴承可转动。作为改进，所述撑爪座具有位于滑槽中的导向部，所述滑槽的宽度与导向部直径适配。作为改进，述滑槽两端封闭；所述滑槽和撑爪的数量均为三个。作为改进，所述外移电机与导向盘间设有与外移电机的输出轴固接的主动轮和与主动轮啮合的从动轮，所述从动轮与导向盘固接。作为改进，所述抓取机构还包括刹车组件，所述刹车组件包括刹车气缸和由刹车气缸驱动的刹车块。本发明的圆柱纱筒的抓取机构的有益效果是：在需要抓取圆柱纱筒时，撑爪伸入圆柱纱筒的内筒后，电机驱动导向盘转动，使得撑爪径向向外滑动，实现一个电机驱动多个撑爪。附图说明图1至图3是本发明实施例一的抓取装置的结构示意图。图4是图3中A-A向的剖视图。图5是本发明实施例一的抓取装置的分解图。图6和图7是本发明实施例一的抓取装置的导向盘的结构示意图。图8和图9是本发明实施例一的抓取装置的离合盘的结构示意图。图10是本发明实施例一的抓取装置的径向导向件的结构示意图。图11是本发明实施例一的抓取装置的撑爪座的结构示意图。图12是本发明实施例一的抓取装置的撑爪的结构示意图。图13是本发明实施例一的抓取装置的承重轴的结构示意图。图14是本发明实施例一的抓取装置的顶杆的结构示意图。图15是本发明实施例一的抓取装置的离合组件的结构示意图。图16是本发明实施例一的抓取装置的刹车机构的结构示意图。图17是本发明实施例二的抓取装置的结构示意图。图中，1、主安装板，11、承重轴，2、抓取组件，21、撑爪座，211、导向部，212、工字形部，22、撑爪，23、弹性件，3、撑爪外移机构，31、外移电机，32、导向盘，321、滑槽，33、径向导向件，331、径向导槽，4、撑爪外扩机构，41、外扩气缸，42、顶杆，5、转动机构，51、离合盘，52、离合组件，521、离合气缸，522、离合连接板，523、离合轮架，524、压轮，7、刹车机构，71、刹车气缸，72、刹车块，73、垫高块。具体实施方式下面结合本发明创造实施例的附图，对本发明创造实施例的技术方案进行解释和说明，但下述实施例仅为本发明创造的优选实施例，并非全部。基于实施方式中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的其他实施例，都属于本发明创造的保护范围。参见图1至图17，一种适用于圆柱纱筒的抓取机构，包括主安装板、安装于主安装板上的外移电机、由外移电机驱动的导向盘，所述导向盘上开设圆周均布的多个弧形的滑槽，所述滑槽距离导向盘轴心的距离逐渐增大，所述滑槽中设有撑爪座，所述撑爪座上安装撑爪，所述抓取机构还包括可相对导向盘转动的径向导向件，所述径向导向件上开设径向导槽，所述撑爪座设于径向导槽中，在抓取圆柱纱筒时，所述外移电机带动导向盘相对径向导向件转动并使得撑爪座与撑爪径向向外滑动。本发明的圆柱纱筒的抓取机构，其具有导向盘和径向导向件，导向盘具有多个弧形的从内逐渐向外的滑槽，径向导向件具有径向导槽，在需要抓取圆柱纱筒时，撑爪伸入圆柱纱筒的内筒后，外移电机驱动导向盘转动，使得撑爪径向向外滑动，实现一个电机驱动多个撑爪。实施例一参见图1至图17，本发明实施例一的一种适用于圆柱纱筒和圆锥纱筒的抓取装置，所述抓取装置包括：主安装板1；抓取组件2：所述抓取组件2包括设于主安装板1上的多个撑爪座21以及设于撑爪座21上的撑爪22，所述撑爪22具有可插入圆柱纱筒和圆锥纱筒的内筒的导向部211以及转动连接部，所述转动连接部与撑爪座21铰接；撑爪外移机构3，所述撑爪外移机构3设于主安装板1上，所述撑爪外移机构3驱动撑爪22和撑爪座21径向活动，以抓取圆柱纱筒；撑爪外扩机构4，所述撑爪外扩机构4设于主安装板1上，所述撑爪外扩机构4驱动撑爪22相对撑爪座21转动并使撑爪22远端扩张、近端收缩，以抓取圆锥纱筒；转动机构5，所述转动机构5驱动所有撑爪22整体旋转。作为改进，抓取组件2包括撑爪座21、撑爪22和二者间设置的压缩弹簧。撑爪22与撑爪座21铰接。作为改进，所述撑爪22上还作用有使撑爪22复位的弹性件23，所述弹性件23位于撑爪22远离导向部211一端。作为改进，所述撑爪外移机构3包括外移电机31、由外移电机31驱动的导向盘32、可与导向盘32相对转动的径向导向件33，所述导向盘32上开设圆周均布的多个弧形的滑槽321，所述滑槽321距离导向盘32轴心的距离逐渐增大，所述撑爪座21具有设于滑槽321中的导向部211，所述径向导向件33上开设径向导槽331，所述导向部211同时位于径向导槽331中，在抓取圆柱纱筒时，所述外移电机31带动导向盘32相对径向导向件33转动并使得撑爪座21与撑爪22径向向外滑动。采用此种结构，由一个外移电机31即可实现圆柱纱筒的抓取。作为改进，所述径向导槽331为外端开口的开口槽，所述撑爪座21具有工字形部212，所述工字形部212嵌入开口槽中以使得撑爪座21仅能沿开口槽方向移动。导向盘32上具有容纳工字形部212的缺口。作为改进，所述转动机构5包括离合盘51和离合组件52，包括离合盘51和离合组件52，所述离合盘51与径向导向件33固接，所述离合组件52压紧离合盘51和导向盘32时，所述离合盘51与导向盘32在外移电机31驱动下转动。采用此种结构，采用同一外移电机31实现圆柱纱筒的抓取和纱筒的旋转。作为改进，所述离合组件52包括离合气缸521、与离合气缸521的输出轴固接的离合连接板522、与离合连接板522铰接的离合轮架523和可相对离合轮架523转动的压轮524。压轮524有两个，且两个压轮524形成整体可相对离合连接板522转动，可实现更好的离合效果。作为改进，所述抓取装置还包括刹车机构7，所述刹车机构7包括刹车气缸71和由刹车气缸71驱动的可抵止离合盘51和或导向盘32的刹车块72。设置刹车机构7，当寻找到线头后，有效制动。作为改进，所述刹车机构7还包括垫高块73，垫高块73与刹车气缸71的刹车72连接板固接，刹车块72安装于垫高块73的凹槽内。作为改进，所述撑爪外扩机构4包括主安装板1上安装的动力机构和由动力机构驱动的顶杆42，在抓取圆锥纱筒时，所述顶杆42抵触撑爪22，所述撑爪22转动后张开并将圆锥纱筒抓取。采用此种结构，通过一个动力机构如气缸即可实现圆锥纱筒的抓取。作为改进，所述主安装板1上还设有空心的承重轴11，所述动力机构为外扩气缸41，所述顶杆42穿过承重轴11与外扩气缸41的输出轴固接。作为改进，所述承重轴11和导向盘32之间设有轴承，承重轴11和离合盘51之间设有轴承。本实施例的抓取装置抓取圆柱纱筒的工作原理是：撑爪外移机构3的外移电机31转动，依次带动主动轮、从动轮和导向盘32转动，且此时离合盘51不动，撑爪座21和撑爪22沿径向导向件33的径向导槽331径向外移，实现圆柱纱筒的抓取。抓取圆柱纱筒后，离合组件52的离合气缸521带动离合连接板522、离合架和压轮524向离合盘51和导向盘32移动，压轮524压紧离合盘51和导向盘32使得离合盘51和导向盘32同时转动，进而带动圆柱纱筒转动。本实施例的抓取装置抓取圆锥纱筒的工作原理是：撑爪外扩机构4的外扩气缸41推动顶杆42，顶杆42推动撑爪22，使得撑爪22相对撑爪座21转动，将圆锥纱筒抓取。抓取圆锥纱筒后，离合组件52的离合气缸521带动离合连接板522、离合架和压轮524向离合盘51和导向盘32移动，压轮524压紧离合盘51和导向盘32，此时外移电机31启动，使得离合盘51和导向盘32同时转动，进而带动圆锥纱筒转动。本发明实施例一的抓取装置的有益效果是：具有抓取组件2和撑爪外移机构3，撑爪外移机构3驱动撑爪22和撑爪座21径向活动，实现圆柱纱筒的抓取；具有抓取组件2和撑爪外扩机构4，撑爪外扩机构4驱动撑爪22相对撑爪座21转动并使撑爪22远端扩张、近端收缩，实现圆锥纱筒的抓取；圆柱纱筒的抓取由一个电机实现，圆柱纱筒的抓取和转动由一个电机实现；圆锥纱筒的抓取由一个气缸实现。实施例二实施例二与实施例一的不同在于未设有撑爪外扩机构。参见图17，抓取装置不包括撑爪外扩机构，抓取装置的主安装板上未安装外扩气缸和推杆。在其它方案中，当只需抓取圆柱纱筒时，撑爪和撑爪座固接而无需铰接。实施例二与实施例一的其它结构和效果相同，在此不做赘述。以上所述，仅为本发明创造的具体实施方式，但本发明创造的保护范围并不局限于此，熟悉该本领域的技术人员应该明白本发明创造包括但不限于附图和上面具体实施方式中描述的内容。任何不偏离本发明创造的功能和结构原理的修改都将包括在权利要求书的范围中。

权利要求：1.一种适用于圆柱纱筒的抓取机构，包括主安装板1、安装于主安装板1上的外移电机31，其特征在于：所述抓取机构还包括由外移电机31驱动的导向盘32，所述导向盘32上开设圆周均布的多个弧形的滑槽321，所述滑槽321距离导向盘32轴心的距离逐渐增大，所述滑槽321中设有撑爪座21，所述撑爪座21上安装撑爪22，所述抓取机构还包括可相对导向盘32转动的径向导向件33，所述径向导向件33上开设径向导槽331，所述撑爪座21设于径向导槽331中，在抓取圆柱纱筒时，所述外移电机31带动导向盘32相对径向导向件33转动并使得撑爪座21与撑爪22径向向外向外滑动。2.根据权利要求1所述的一种适用于圆柱纱筒的抓取机构，其特征在于：所述径向导向件33与撑爪座21相配合以防止撑爪座21轴向脱出。3.根据权利要求2所述的一种适用于圆柱纱筒的抓取机构，其特征在于：所述径向导向件33上开设外端开口的开口槽331，所述撑爪座21具有工字形部212，所述工字形部212嵌入开口槽331中以使得撑爪座21仅能沿开口槽331方向移动。4.根据权利要求3所述的一种适用于圆柱纱筒的抓取机构，其特征在于：所述抓取机构还包括离合盘51和设于主安装板1上的离合组件52，所述离合盘51与径向导向件33固接，所述离合组件52压紧离合盘51和导向盘32时，所述离合盘51与导向盘32形成一个整体。5.根据权利要求4所述的一种适用于圆柱纱筒的抓取机构，其特征在于：所述离合组件52包括离合气缸521和由离合气缸521驱动的压轮524。6.根据权利要求4所述的一种适用于圆柱纱筒的抓取机构，其特征在于：所述主安装板1上设有承重轴11，所述导向盘32和离合盘51设于承重轴11外，所述导向盘32与承重轴11通过轴承可转动，所述离合盘51与承重轴11通过轴承可转动。7.根据权利要求1所述的一种适用于圆柱纱筒的抓取机构，其特征在于：所述撑爪座21具有位于滑槽321中的导向部211，所述滑槽321的宽度与导向部211直径适配。8.根据权利要求1所述的一种适用于圆柱纱筒的抓取机构，其特征在于：所述滑槽321两端封闭；所述滑槽321和撑爪22的数量均为三个。9.根据权利要求1所述的一种适用于圆柱纱筒的抓取机构，其特征在于：所述外移电机31与导向盘32间设有与外移电机31的输出轴固接的主动轮和与主动轮啮合的从动轮，所述从动轮与导向盘32固接。10.根据权利要求1所述的一种适用于圆柱纱筒的抓取机构，其特征在于：所述抓取机构还包括刹车组件7，所述刹车组件7包括刹车气缸71和由刹车气缸71驱动的刹车块72。

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