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申请/专利权人：青岛科捷机器人有限公司;浙江理工大学

摘要：本发明属于纺织机械技术领域，具体涉及一种适用于圆柱纱筒和圆锥纱筒的抓取装置。针对现有纱筒抓取装置仅能抓取圆柱纱筒或者圆锥纱筒中的一种的不足，本发明采用如下技术方案：一种适用于圆柱纱筒和圆锥纱筒的抓取装置，所述抓取装置包括：主安装板；抓取组件：所述抓取组件包括设于主安装板上的多个撑爪座以及设于撑爪座上的撑爪；撑爪外移机构，以抓取圆柱纱筒；撑爪外扩机构，以抓取圆锥纱筒。本发明的抓取装置，具有抓取组件、撑爪外移机构和撑爪外扩机构，抓取组件和撑爪外移机构可抓取圆柱纱筒，抓取组件和撑爪外扩机构可抓取圆锥纱筒。

主权项：1.一种适用于圆柱纱筒和圆锥纱筒的抓取装置，其特征在于：所述抓取装置包括：主安装板1；抓取组件2：所述抓取组件2包括设于主安装板1上的多个撑爪座21以及设于撑爪座21上的撑爪22，所述撑爪22具有可插入圆柱纱筒和圆锥纱筒的内筒的导向部211以及转动连接部，所述转动连接部与撑爪座21铰接；撑爪外移机构3，所述撑爪外移机构3设于主安装板1上，所述撑爪外移机构3驱动撑爪22和撑爪座21径向活动，以抓取圆柱纱筒；撑爪外扩机构4，所述撑爪外扩机构4设于主安装板1上，所述撑爪外扩机构4驱动撑爪22相对撑爪座21转动并使撑爪22外端向外、内端向内，以抓取圆锥纱筒；所述撑爪外移机构3包括外移电机31、由外移电机31驱动的导向盘32、可与导向盘32相对转动的径向导向件33，所述导向盘32上开设圆周均布的多个弧形的滑槽321，所述滑槽321距离导向盘32轴心的距离逐渐增大，所述撑爪座21具有设于滑槽321中的导向部211，所述径向导向件33上开设径向导槽331，在抓取圆柱纱筒时，所述外移电机31带动导向盘32相对径向导向件33转动并使得撑爪座21与撑爪22径向向外滑动；所述撑爪外扩机构4包括安装板上安装的动力机构和由动力机构驱动的顶杆42，在抓取圆锥纱筒时，所述顶杆42抵触撑爪22，所述撑爪22转动后张开并将圆锥纱筒抓取；所述撑爪22的数量为三个，所述三个撑爪22周向均布。

全文数据：一种适用于圆柱纱筒和圆锥纱筒的抓取装置技术领域本发明属于纺织机械技术领域，具体涉及一种适用于圆柱纱筒和圆锥纱筒的抓取装置。背景技术在纺织行业，需要将纱筒抓取并寻找到线头，为后续工序做好准备。纱筒的抓取一般通过对应的夹具来实现。按照形状的不同，纱筒分为圆柱纱筒和圆锥纱筒。现有的纱筒抓取装置，仅适用于圆柱纱筒或者圆锥纱筒中的一种。发明内容本发明针对现有纱筒抓取装置仅能抓取圆柱纱筒或者圆锥纱筒中的一种的不足，提供一种适用于圆柱纱筒和圆锥纱筒的抓取装置。为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：一种适用于圆柱纱筒和圆锥纱筒的抓取装置，所述抓取装置包括：主安装板；抓取组件：所述抓取组件包括设于主安装板上的多个撑爪座以及设于撑爪座上的撑爪，所述撑爪具有可插入圆柱纱筒和圆锥纱筒的内筒的导向部以及转动连接部，所述转动连接部与撑爪座铰接；撑爪外移机构，所述撑爪外移机构设于主安装板上，所述撑爪外移机构驱动撑爪和撑爪座径向活动，以抓取圆柱纱筒；撑爪外扩机构，所述撑爪外扩机构设于主安装板上，所述撑爪外扩机构驱动撑爪相对撑爪座转动并使撑爪外端向外、内端向内，以抓取圆锥纱筒。本发明的抓取装置，具有抓取组件、撑爪外移机构和撑爪外扩机构，抓取组件和撑爪外移机构可抓取圆柱纱筒，抓取组件和撑爪外扩机构可抓取圆锥纱筒。作为改进，所述撑爪外移机构包括外移电机、由外移电机驱动的导向盘、可与导向盘相对转动的径向导向件，所述导向盘上开设圆周均布的多个弧形的滑槽，所述滑槽距离导向盘轴心的距离逐渐增大，所述撑爪座具有设于滑槽中的导向部，所述径向导向件上开设径向导槽，所述导向部同时位于径向导槽中，在抓取圆柱纱筒时，所述外移电机带动导向盘相对径向导向件转动并使得撑爪座与撑爪径向向外向外滑动。作为改进，所述径向导向件上开设外端开口的开口槽，所述撑爪座具有工字形部，所述工字形部嵌入开口槽中以使得撑爪座仅能沿开口槽方向移动。作为改进，所述主安装板上还设有驱动多个撑爪整体转动的转动机构。作为改进，所述转动机构包括离合盘和离合组件，包括离合盘和离合组件，所述离合盘与径向导向件固接，所述离合组件压紧离合盘和导向盘时，所述离合盘与导向盘在外移电机驱动下转动。通过设置离合盘和离合组件，可由同一电机实现圆柱纱筒的抓取和转动。在其它方案中，还可以设置单独的电机实现圆柱纱筒的转动，以代替离合盘和离合组件。作为改进，所述主安装板上固接空心的承重轴，所述顶杆穿过称重轴。作为改进，所述导向盘和离合盘设于承重轴外，所述导向盘与承重轴间设有轴承，所述离合盘与承重轴间设有轴承。作为改进，所述撑爪外扩机构包括安装板上安装的动力机构和由动力机构驱动的顶杆，在抓取圆锥纱筒时，所述顶杆抵触撑爪，所述撑爪转动后张开并将圆锥纱筒抓取。作为改进，所述撑爪上还作用有使撑爪复位的弹性件，所述弹性件位于撑爪远离插入部一端。作为改进，所述撑爪的数量为三个，所述三个撑爪周向均布。本发明的抓取装置的有益效果是：可用于抓取圆柱纱筒和圆锥纱筒。附图说明图1至图3是本发明实施例一的抓取装置的结构示意图。图4是图3中A-A向的剖视图。图5是本发明实施例一的抓取装置的分解图。图6和图7是本发明实施例一的抓取装置的导向盘的结构示意图。图8和图9是本发明实施例一的抓取装置的离合盘的结构示意图。图10是本发明实施例一的抓取装置的径向导向件的结构示意图。图11是本发明实施例一的抓取装置的撑爪座的结构示意图。图12是本发明实施例一的抓取装置的撑爪的结构示意图。图13是本发明实施例一的抓取装置的承重轴的结构示意图。图14是本发明实施例一的抓取装置的顶杆的结构示意图。图15是本发明实施例一的抓取装置的离合组件的结构示意图。图16是本发明实施例一的抓取装置的刹车机构的结构示意图。图中，1、主安装板，11、承重轴，2、抓取组件，21、撑爪座，211、导向部，212、工字形部，22、撑爪，23、弹性件，3、撑爪外移机构，31、外移电机，32、导向盘，321、滑槽，33、径向导向件，331、径向导槽，4、撑爪外扩机构，41、外扩气缸，42、顶杆，5、转动机构，51、离合盘，52、离合组件，521、离合气缸，522、离合连接板，523、离合轮架，524、压轮，7、刹车机构，71、刹车气缸，72、刹车块，73、垫高块。具体实施方式下面结合本发明创造实施例的附图，对本发明创造实施例的技术方案进行解释和说明，但下述实施例仅为本发明创造的优选实施例，并非全部。基于实施方式中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的其他实施例，都属于本发明创造的保护范围。参见图1至图16，本发明的一种适用于圆柱纱筒和圆锥纱筒的抓取装置，所述抓取装置包括：主安装板；抓取组件：所述抓取组件包括设于主安装板上的多个撑爪座以及设于撑爪座上的撑爪，所述撑爪具有可插入圆柱纱筒和圆锥纱筒的内筒的导向部以及转动连接部，所述转动连接部与撑爪座铰接；撑爪外移机构，所述撑爪外移机构设于主安装板上，所述撑爪外移机构驱动撑爪和撑爪座径向活动，以抓取圆柱纱筒；撑爪外扩机构，所述撑爪外扩机构设于主安装板上，所述撑爪外扩机构驱动撑爪相对撑爪座转动并使撑爪外端向外、内端向内，以抓取圆锥纱筒。本发明的抓取装置，具有抓取组件、撑爪外移机构和撑爪外扩机构，抓取组件和撑爪外移机构可抓取圆柱纱筒，抓取组件和撑爪外扩机构可抓取圆锥纱筒。实施例一参见图1至图16，本发明实施例一的一种适用于圆柱纱筒和圆锥纱筒的抓取装置，所述抓取装置包括：主安装板1；抓取组件2：所述抓取组件2包括设于主安装板1上的多个撑爪座21以及设于撑爪座21上的撑爪22，所述撑爪22具有可插入圆柱纱筒和圆锥纱筒的内筒的导向部211以及转动连接部，所述转动连接部与撑爪座21铰接；撑爪外移机构3，所述撑爪外移机构3设于主安装板1上，所述撑爪外移机构3驱动撑爪22和撑爪座21径向活动，以抓取圆柱纱筒；撑爪外扩机构4，所述撑爪外扩机构4设于主安装板1上，所述撑爪外扩机构4驱动撑爪22相对撑爪座21转动并使撑爪22外端向外、内端向内，以抓取圆锥纱筒；转动机构5，所述转动机构5驱动所有撑爪22整体旋转。作为改进，抓取组件2包括撑爪座21、撑爪22和二者间设置的压缩弹簧。撑爪22与撑爪座21铰接。作为改进，所述撑爪22上还作用有使撑爪22复位的弹性件23，所述弹性件23位于撑爪22远离导向部211一端。作为改进，所述撑爪外移机构3包括外移电机31、由外移电机31驱动的导向盘32、可与导向盘32相对转动的径向导向件33，所述导向盘32上开设圆周均布的多个弧形的滑槽321，所述滑槽321距离导向盘32轴心的距离逐渐增大，所述撑爪座21具有设于滑槽321中的导向部211，所述径向导向件33上开设径向导槽331，所述导向部211同时位于径向导槽331中，在抓取圆柱纱筒时，所述外移电机31带动导向盘32相对径向导向件33转动并使得撑爪座21与撑爪22径向向外向外滑动。采用此种结构，由一个外移电机31即可实现圆柱纱筒的抓取。作为改进，所述径向导槽331为外端开口的开口槽，所述撑爪座21具有工字形部212，所述工字形部212嵌入开口槽中以使得撑爪座21仅能沿开口槽方向移动。导向盘32上具有容纳工字形部212的缺口。作为改进，所述转动机构5包括离合盘51和离合组件52，包括离合盘51和离合组件52，所述离合盘51与径向导向件33固接，所述离合组件52压紧离合盘51和导向盘32时，所述离合盘51与导向盘32在外移电机31驱动下转动。采用此种结构，采用同一外移电机31实现圆柱纱筒的抓取和纱筒的旋转。作为改进，所述离合组件52包括离合气缸521、与离合气缸521的输出轴固接的离合连接板522、与离合连接板522铰接的离合轮架523和可相对离合轮架523转动的压轮524。压轮524有两个，且两个压轮524形成整体可相对离合连接板522转动，可实现更好的离合效果。作为改进，所述抓取装置还包括刹车机构7，所述刹车机构7包括刹车气缸71和由刹车气缸71驱动的可抵止离合盘51和或导向盘32的刹车块72。设置刹车机构7，当寻找到线头后，有效制动。作为改进，所述刹车机构7还包括垫高块73，垫高块73与刹车气缸71的刹车72连接板固接，刹车块72安装于垫高块73的凹槽内。作为改进，所述撑爪外扩机构4包括主安装板1上安装的动力机构和由动力机构驱动的顶杆42，在抓取圆锥纱筒时，所述顶杆42抵触撑爪22，所述撑爪22转动后张开并将圆锥纱筒抓取。采用此种结构，通过一个动力机构如气缸即可实现圆锥纱筒的抓取。作为改进，所述主安装板1上还设有空心的承重轴11，所述动力机构为外扩气缸41，所述顶杆42穿过承重轴11与外扩气缸41的输出轴固接。作为改进，所述承重轴11和导向盘32之间设有轴承，承重轴11和离合盘51之间设有轴承。本实施例的抓取装置抓取圆柱纱筒的工作原理是：撑爪外移机构3的外移电机31转动，依次带动主动轮、从动轮和导向盘32转动，且此时离合盘51不动，撑爪座21和撑爪22沿径向导向件33的径向导槽331径向外移，实现圆柱纱筒的抓取。抓取圆柱纱筒后，离合组件52的离合气缸521带动离合连接板522、离合架和压轮524向离合盘51和导向盘32移动，压轮524压紧离合盘51和导向盘32使得离合盘51和导向盘32同时转动，进而带动圆柱纱筒转动。本实施例的抓取装置抓取圆锥纱筒的工作原理是：撑爪外扩机构4的外扩气缸41推动顶杆42，顶杆42推动撑爪22，使得撑爪22相对撑爪座21转动，将圆锥纱筒抓取。抓取圆锥纱筒后，离合组件52的离合气缸521带动离合连接板522、离合架和压轮524向离合盘51和导向盘32移动，压轮524压紧离合盘51和导向盘32，此时外移电机31启动，使得离合盘51和导向盘32同时转动，进而带动圆锥纱筒转动。本发明实施例一的抓取装置的有益效果是：具有抓取组件2和撑爪外移机构3，撑爪外移机构3驱动撑爪22和撑爪座21径向活动，实现圆柱纱筒的抓取；具有抓取组件2和撑爪外扩机构4，撑爪外扩机构4驱动撑爪22相对撑爪座21转动并使撑爪22外端向外、内端向内，实现圆锥纱筒的抓取；圆柱纱筒的抓取由一个电机实现，圆柱纱筒的抓取和转动由一个电机实现；圆锥纱筒的抓取由一个气缸实现。以上所述，仅为本发明创造的具体实施方式，但本发明创造的保护范围并不局限于此，熟悉该本领域的技术人员应该明白本发明创造包括但不限于附图和上面具体实施方式中描述的内容。任何不偏离本发明创造的功能和结构原理的修改都将包括在权利要求书的范围中。

权利要求：1.一种适用于圆柱纱筒和圆锥纱筒的抓取装置，其特征在于：所述抓取装置包括：主安装板1；抓取组件2：所述抓取组件2包括设于主安装板1上的多个撑爪座21以及设于撑爪座21上的撑爪22，所述撑爪22具有可插入圆柱纱筒和圆锥纱筒的内筒的导向部211以及转动连接部，所述转动连接部与撑爪座21铰接；撑爪外移机构3，所述撑爪外移机构3设于主安装板1上，所述撑爪外移机构3驱动撑爪22和撑爪座21径向活动，以抓取圆柱纱筒；撑爪外扩机构4，所述撑爪外扩机构4设于主安装板1上，所述撑爪外扩机构4驱动撑爪22相对撑爪座21转动并使撑爪22外端向外、内端向内，以抓取圆锥纱筒。2.根据权利要求1所述的一种适用于圆柱纱筒和圆锥纱筒的抓取装置，其特征在于：所述撑爪外移机构3包括外移电机31、由外移电机31驱动的导向盘32、可与导向盘32相对转动的径向导向件33，所述导向盘32上开设圆周均布的多个弧形的滑槽321，所述滑槽321距离导向盘32轴心的距离逐渐增大，所述撑爪座21具有设于滑槽321中的导向部211，所述径向导向件33上开设径向导槽331，所述导向部211同时位于径向导槽331中，在抓取圆柱纱筒时，所述外移电机31带动导向盘32相对径向导向件33转动并使得撑爪座21与撑爪22径向向外向外滑动。3.根据权利要求2所述的一种适用于圆柱纱筒和圆锥纱筒的抓取装置，其特征在于：所述径向导向件33上开设外端开口的开口槽，所述撑爪座21具有工字形部212，所述工字形部212嵌入开口槽中以使得撑爪座21仅能沿开口槽方向移动。4.根据权利要求3所述的一种适用于圆柱纱筒和圆锥纱筒的抓取装置，其特征在于：所述主安装板1上还设有驱动多个撑爪22整体转动的转动机构5。5.根据权利要求4所述的一种适用于圆柱纱筒和圆锥纱筒的抓取装置，其特征在于：所述转动机构5包括离合盘51和离合组件52，包括离合盘51和离合组件52，所述离合盘51与径向导向件33固接，所述离合组件52压紧离合盘51和导向盘32时，所述离合盘51与导向盘32在外移电机31驱动下转动。6.根据权利要求5所述的一种适用于圆柱纱筒和圆锥纱筒的抓取装置，其特征在于：所述主安装板1上固接空心的承重轴11，所述顶杆42穿过称重轴。7.根据权利要求6所述的一种适用于圆柱纱筒和圆锥纱筒的抓取装置，其特征在于：所述导向盘32和离合盘51设于承重轴11外，所述导向盘32与承重轴11间设有轴承，所述离合盘51与承重轴11间设有轴承。8.根据权利要求1所述的一种适用于圆柱纱筒和圆锥纱筒的抓取装置，其特征在于：所述撑爪外扩机构4包括安装板上安装的动力机构和由动力机构驱动的顶杆42，在抓取圆锥纱筒时，所述顶杆42抵触撑爪22，所述撑爪22转动后张开并将圆锥纱筒抓取。9.根据权利要求8所述的一种适用于圆柱纱筒和圆锥纱筒的抓取装置，其特征在于：所述撑爪22上还作用有使撑爪22复位的弹性件23，所述弹性件23位于撑爪22远离插入部一端。10.根据权利要求1所述的一种适用于圆柱纱筒和圆锥纱筒的抓取装置，其特征在于：所述撑爪22的数量为三个，所述三个撑爪22周向均布。

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