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申请/专利权人：复旦大学附属肿瘤医院

摘要：本发明涉及医疗器械技术领域，且公开了一种泌尿外科手术机器人机械臂，包括倒U形固定板和旋转臂，旋转臂竖直位于倒U形固定板的下方，旋转臂的上端延伸至倒U形固定板的内部且开设有通槽，通槽的内部横向设有第一转轴，通槽的左右两侧均开设有固定孔，第一转轴的轴壁通过固定孔与旋转臂固定套接且两端均通过第一滚动轴承与倒U形固定板相对的内侧壁转动连接，第一转轴的轴壁且位于通槽内部分固定设有第一齿轮，倒U形固定板的内部且位于第一齿轮的上方横向设有第二转轴。该泌尿外科手术机器人机械臂，能够实现多自由度、灵活高精细度操作，而且便于将将长轴和末端执行部件与驱动组件进行快速拆装。

主权项：1.一种泌尿外科手术机器人机械臂，其特征在于：包括倒U形固定板（1）和旋转臂（2）；所述旋转臂（2）竖直位于倒U形固定板（1）的下方，所述旋转臂（2）的上端延伸至倒U形固定板（1）的内部且开设有通槽，所述通槽的内部横向设有第一转轴（3），所述通槽的左右两侧均开设有固定孔，所述第一转轴（3）的轴壁通过固定孔与旋转臂（2）固定套接且两端均通过第一滚动轴承与倒U形固定板（1）相对的内侧壁转动连接，所述第一转轴（3）的轴壁且位于通槽内部分固定设有第一齿轮（4）；所述倒U形固定板（1）的内部且位于第一齿轮（4）的上方横向设有第二转轴（5），所述第二转轴（5）的两端均通过第二滚动轴承与倒U形固定板（1）相对的内侧壁转动连接，所述第二转轴（5）的轴壁固定设有第二齿轮（6），所述第一齿轮（4）和第二齿轮（6）啮合设置；所述第二转轴（5）的右端贯穿倒U形固定板（1）的右内侧壁并向外延伸，所述倒U形固定板（1）的右侧壁固定设有第一电机（7），所述第一电机（7）的输出端通过联轴器与第二转轴（5）的右端固定连接，所述旋转臂（2）的外壁设有驱动组件（8），所述驱动组件（8）的底部输出端通过插槽插接有长轴（9），所述插槽的内部设有用于将长轴（9）固定的卡紧机构，所述长轴（9）的下端固定设有末端执行部件（10），所述旋转臂（2）的内部设有第一空腔，所述第一空腔的内部设有用于带动驱动组件（8）的移动机构；所述卡紧机构包括双向丝杆（17）、两个第二移动块（18）、两个移动杆（19）和两个卡块（20），所述长轴（9）的上端固定设有插块（16），所述插块（16）位于插槽的内部，所述驱动组件（8）的输出轴的内部且位于插槽的上方设有第二空腔，所述双向丝杆（17）横向位于第二空腔的内部，所述双向丝杆（17）的左右两端均通过第四滚动轴承与第二空腔的左右两侧转动连接，且左端贯穿至外部并滚动设有转轮（21），两个所述第二移动块（18）对称滑动设置在第二空腔的内部，两个所述第二移动块（18）的侧壁分别通过第二螺纹孔和第三螺纹孔与双向丝杆（17）的杆壁两侧螺纹连接，所述第二空腔的下侧且位于插槽的左右两侧均开设有凹槽，两个所述移动杆（19）竖直位于两个所述凹槽的内部，两个所述移动杆（19）的上端分别与两个所述第二移动块（18）的下侧固定连接，两个所述移动杆（19）相对的杆壁底部均与卡块（20）固定连接，两个所述卡块（20）的另一侧均延伸至插槽的内部，所述插块（16）的两侧均开设有与卡块（20）相配合的卡槽；所述倒U形固定板（1）的下端两侧均固定设有第一转动节（23），所述旋转臂（2）的左右两侧底部均固定设有第二转动节（24），对应所述第一转动节（23）和第二转动节（24）之间共同转动设有连接杆（25）；所述移动机构包括第二电机（11）、单向丝杆（12）、第一移动块（13）和连接块（14），所述第二电机（11）固定设置在第一空腔的顶部，所述单向丝杆（12）竖直位于第一空腔的内部且上端与第二电机（11）的输出端固定连接，所述单向丝杆（12）的下端通过第三滚动轴承与第一空腔的底部转动连接，所述第一移动块（13）位于第一空腔的内部且上侧通过第一螺纹孔与单向丝杆（12）的杆壁螺纹连接，所述旋转臂（2）的前侧竖直开设有条形孔，所述连接块（14）位于条形孔的内部且一侧与第一移动块（13）的侧壁固定连接，另一侧与驱动组件（8）固定连接。

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