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申请/专利权人：浙江菜鸟供应链管理有限公司
摘要：本申请公开了一种构建地图的方法、构建高精度地图的方法及移动设备，本申请仅对角点帧进行基于点到面的点云配准，而不对普通点云帧做配准，避免了在隧道场景下的由于场景相似度较大而导致的错误配准问题，自动、简单、高效地实现了隧道场景下高精度地图的构建。
主权项：1.一种构建高精度地图的方法，包括：获取移动对象在至少两次采集轨迹中的在全局坐标系下的移动对象位姿和在激光雷达坐标系下的激光雷达信息；对获得的移动对象位姿进行处理，获取移动对象至少两次采集轨迹的移动对象初始位姿；根据激光雷达信息提取角点并确定每一次采集中的角点帧，其中，角点帧为包括预设阈值以上角点特征的点云帧；根据移动对象初始位姿对不同次采集中的角点帧进行点云配准；根据基于角点帧的点云配准的结果和移动对象初始位姿构建位姿图，对构建的位姿图进行优化求解得到高精度地图。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 浙江菜鸟供应链管理有限公司 构建地图的方法、构建高精度地图的方法及移动设备
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