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申请/专利权人：应急管理部四川消防研究所;北京航空航天大学

摘要：本发明公开一种典型易燃易爆危化液体智能取样装置，包括取样装置与分流装置。其中，取样装置采用两自由度机械臂，其执行器为由舵机控制的可旋转转台，转台上安装有多个取样头。各个取样头通过泵管分别与分流装置内安装的多个蠕动泵相连，输出端连接多个储液注射器。各取样头吸取的液体通过泵管输以及蠕动泵分别泵送至各储液注射器内，当取样头所取样的液体进入对应的储液注射器内，通过流入液体产生的压力推动活塞拉杆逐渐后移，直至活塞拉杆触碰对应位置的开关后，由开关控制对应的蠕动泵关闭。本发明可替代消防工作人员进入消防环境，提高了取样整体操作的自动化程度，降低消防人员的安全风险。

主权项：1.典型易燃易爆危化液体智能取样装置，包括取样装置；其特征在于：取样装置为两自由度机械臂，机械臂的执行器为具有至少3个取样头的可旋转转台；在机械臂展开与折叠过程中，转台平面与水平面角度始终保持在一定角度，仅使转台上安装的一个取样头进入液坑；上述两自由度机械臂，包括大臂、小臂、执行器、摇臂、传动杆与安装座；其中，大臂前端与小臂铰接，形成转动副，构成小臂关节；大臂末端与安装座以及摇臂末端铰接，形成转动副，构成大臂关节；摇臂的前端与小臂末端间通过传动杆铰接；使大臂、小臂、摇臂以及传动杆间构成平行四杆结构；上述传动杆与平面固定一个确定角度，使机械臂仅需一个电机实现驱动；电机采用直流电机安装于安装座与大臂铰接位置，通过直流电机驱动机械臂展开或折叠；在机械臂在展开过程中，通过直流电机驱动大臂前向转动，此时受传动杆作用，使小臂同时具有向前及向下的运动；还具有分流装置，分流装置包括分流箱，蠕动泵、储液架与储液注射器；各取样头吸取的液体通过泵管以及蠕动泵分别泵送至各储液注射器内；其中，分流箱为矩形结构，内部右侧设置蠕动泵，蠕动泵数量与取样头数量相等；各个蠕动泵由上至下布置，分别通过在分流箱内设计的纵向多层支架支撑；分流箱右侧壁上具有矩形开口，矩形开口处设置有矩形侧板，矩形侧板与分流箱通过螺栓连接，矩形侧板开有圆形穿孔，包线管末端穿过穿孔，周向上与矩形侧板固定连接，进而将各个泵管的输出端引入分流箱内，并将各个泵管的输出端分别穿过各蠕动泵的支架上开孔定位后，与各个蠕动泵的泵头相连；分流箱内部左侧安装有安装台，安装台上安装有储液架；储液架为矩形结构，上表面并排设计有多个沿前后方向的U形截面凹槽，凹槽的数量与取样头数量相同；上述储液架的各凹槽中同轴设置储液注射器，储液注射器具有储液筒以及置于储液筒内部的活塞拉杆；各凹槽前端与后端端部内壁上设计有半圆形突起，使储液注射器的储液管前后端部位于凹槽前后端部突起之间，进而通过凹槽前部凸起与凹槽后部凸起与储液管前端与后端端面配合，限制储液管的轴向移动，实现各储液注射器的轴向定位；各个储液注射器分别用于储存由各个泵管输出的液体；各个泵管的输出端安装有变径直通头，将泵管的大直径输出端转换为小直径输出端，各个变径直通头的输出端分别固定于各个储液管前端插孔内，周向与储液管前端固定，使各个泵管分别与各个储液管内部连通，最终实现各个取液器与各个储液管间的连通；分流箱后侧面上设计有由合页铰接的后门，后门上安装把手，通过把手打开后门后，取出及更换内部储液注射器；同时在后门上安装有开关，开关数量与取液器数量相等，在后门关闭后，各个开关分别位于各个储液注射器的活塞推杆对侧；上述开关与蠕动泵的连接方式为：开关的管脚线与蠕动泵的驱动电机在控制板上对应的引脚线相连接，蠕动泵的驱动电机与蠕动泵泵头间通过联轴器相连，进而通过各个开关分别实现各个蠕动泵关闭。

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