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申请/专利权人：哈尔滨理工大学

摘要：本发明涉及一种基于多传感器数据融合的GPS数据修正方法。所述方法包括：使用惯性测量单元Z轴数据对轮式里程计发生上下抖动时的数据进行处理。对处理后的轮式里程计数据与激光雷达数据进行扩展卡尔曼滤波，得到激光轮式里程计数据。之后对激光轮式里程计数据与GPS数据进行求平滑度，以判断是否用激光轮式里程计数据代替失效的GPS数据。本发明能够在GPS信号失效或者出现波动时，保证无人车定位精度并且减小无人车定位所用时间。

主权项：1.一种基于多传感器数据融合的GPS数据修正方法，包括以下步骤：S1、根据惯性测量单元IMU的Z轴加速度增量的数值对轮式里程计数据进行处理；步骤S1中,具体包括以下子步骤：S1.1、记录下无人车在当前环境平坦路段运行时Z轴加速度的最大值amax与最小值amin;S1.2、根据所述S1.1中求得最大加速度值amax与最小加速度amin，以及IMU测量误差-aε,+aε，设定IMU的Z轴加速度的变化区间为amin-aε,amax+aε；S1.3、在每帧轮式里程计数据到来时，对IMU的Z轴加速度值进行判断，若在加速度变化区间内，则视为轮式里程计数据为观测值，否则舍去此帧的轮式里程计数据；S2、对轮式里程计数据与激光雷达里程计数据进行扩展卡尔曼滤波，得到激光轮式里程计数据；S3、当收到GPS数据时，对GPS当前帧数据与其周围10帧激光轮式里程计数据求解平滑度，平滑度求解公式：其中S是激光轮式里程计与GPS的位姿集合，XG是GPS数据，Xi是激光轮式里程计数据；在步骤S3中，具体包括以下子步骤：S31、储存当前帧GPS数据XG与其10帧激光轮式里程计数据X0,X1,...,X8,X9；S32、求得10帧激光轮式里程计与GPS数据集合S＝X0,X1,...,X8,X9,XG；S33、求得平滑度；S4、根据初始帧激光轮式里程计数据的后5帧GPS数据与50帧激光轮式里程计数据的平滑度C1、C2、C3、C4、C5，求其平均值，并设置为阈值，阈值公式为：；S4.1、求得小车刚启动后，连续5帧GPS的数据与50帧激光轮式里程计数据的平滑度；S4.2、求上述5个平滑度的平均值，并设置为阈值，阈值公式为：；S5、判断当前平滑度是否小于阈值，若小于阈值则将激光轮式里程计作为GPS预测值加入图优化中，否则使用原始GPS数据。

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