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申请/专利权人：埃尔构人工智能有限责任公司
摘要：用于确定自主车辆AV的轨迹的系统和方法。当AV的车载系统检测到AV附近的另一行为者时，它将生成与自主车辆同位的虚拟替身。系统将预测另一行为者的可能模态，并且对于每个模态，预测另一行为者的一个或多个可能轨迹。然后，系统预测虚拟替身的候选动作，每个候选动作对应于另一行为者的可能轨迹中的一个或多个。然后，计算系统将确定自主车辆的候选轨迹，并且它将选择候选轨迹之一作为选择的自主车辆要遵循的轨迹。
主权项：1.一种确定自主车辆的轨迹的方法，所述方法包括：在时间点t0，由所述自主车辆的车载计算系统：从所述自主车辆的存在检测子系统接收指示非自我行为者接近所述自主车辆的数据，生成在所述时间点t0与所述自主车辆同位的虚拟替身，预测所述非自我行为者的多个可能模态，对于所述模态中的每一个，预测所述非自我行为者的一个或多个可能轨迹，预测所述虚拟替身的候选动作，其中所述候选动作中的每一个对应于所预测的可能模态中的一个并且基于所述非自我行为者的可能轨迹中的一个或多个，预测所述非自我行为者的反应动作，其中所述反应动作中的每一个对所述虚拟替身的所述候选动作之一作出反应，使用所述虚拟替身的所预测的候选动作和所述非自我行为者的所预测的反应动作来确定所述自主车辆的候选轨迹，选择所述候选轨迹中的第一候选轨迹，在所述第一候选轨迹中，所述自主车辆对所述非自我行为者的响应具有至少最有可能的影响，使用所述自主车辆的所选择的第一候选轨迹来细化所述非自我行为者的所预测的反应动作，使用经细化的反应动作来选择所述第一候选轨迹之一作为所述自主车辆要遵循的所选择的轨迹，以及使所述自主车辆的自动化子系统沿着所选择的轨迹移动所述自主车辆。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 埃尔构人工智能有限责任公司 在自动驾驶中预测其他道路使用者的反应的方法和系统
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