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申请/专利权人：广州市城市规划勘测设计研究院有限公司
摘要：本发明公开了一种基于MPI并行的SAC‑IA配准方法、装置、终端及介质，所述方法包括通过MPI启动多个进程，获取源点云和目标点云，将它们划分为多个源点云块和目标点云块，并依序分配给对应的进程进行配准预处理，得到源点云块的特征和目标点云块的特征，并存储至共享内存中；从源点云的特征库中随机抽取特征组成多组样本，并划分为多个样本分组，依序预分配给对应的进程；根据源点云的样本组和目标点云的特征库，通过MPI进行SAC‑IA配准，得到配准后的源点云。因此，本发明实施例能够利用MPI对SAC‑IA配准算法的各个流程进行多进程并行处理，充分利用计算机的多核计算资源，从而提高点云SAC‑IA初始配准效率，缩短数据处理时间。
主权项：1.一种基于MPI并行的SAC-IA配准方法，其特征在于，包括：获取源点云和目标点云，并通过消息传递接口启动多个进程；根据所述进程的总数，将所述源点云和目标点云划分为多个源点云块和目标点云块，并依序将所述源点云块和目标点云块预分配给对应的所述进程；创建共享内存，对所述共享内存进行初始化；在每个所述进程中，对每一个所述源点云块和目标点云块进行配准预处理，得到所述源点云块的第一预处理结果和所述目标点云块的第二预处理结果；将所述第一预处理结果和第二预处理结果存储至初始化后的共享内存中；其中，所述配准预处理包括法向量估计、简单点特征直方图特征计算和快速点特征直方图特征计算；从所述第一预处理结果中随机抽取若干个源点云样本，并根据所述进程的总数，将所述若干个源点云样本划分为多个源点云样本组，依序将所述源点云样本组预分配给对应的所述进程；其中，每个所述源点云样本包括至少3个或以上的第一快速点特征直方图特征；在每个所述进程中，根据所述源点云样本组和所述第二预处理结果，通过所述消息传递接口进行SAC-IA配准，得到配准后的源点云。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广州市城市规划勘测设计研究院有限公司 一种基于MPI并行的SAC-IA配准方法、装置、终端及介质
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