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申请/专利权人：上海交通大学;上海振华重工(集团)股份有限公司
摘要：本发明涉及一种基于模型预测控制的岸桥吊具实时止荡控制方法，包括以下步骤：基于拉格朗日方程建立岸桥吊载系统的动力学方程；使用线性时变模型预测控制算法实现动态随机初始位置的轨迹跟踪控制，并将量子粒子群优化算法应用到模型预测控制的滚动优化进程以求解非线性二次规划问题；构建预定时间非线性干扰观测器预估未知时变扰动，并反馈至线性时变模型预测控制算法的控制输入中，对岸桥吊载系统的动力学方程中的外部干扰力进行主动补偿。与现有技术相比，本发明可以在存在外部干扰的环境中实现快速且稳定的轨迹跟踪以有效抑制吊具摇荡。
主权项：1.一种基于模型预测控制的岸桥吊具实时止荡控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，基于拉格朗日方程建立岸桥吊载系统的动力学方程；S2，使用线性时变模型预测控制算法实现动态随机初始位置的轨迹跟踪控制，并将量子粒子群优化算法应用到模型预测控制的滚动优化进程以求解非线性二次规划问题；S3，构建预定时间非线性干扰观测器预估未知时变扰动，并反馈至线性时变模型预测控制算法的控制输入中，对岸桥吊载系统的动力学方程中的外部干扰力进行主动补偿。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 上海交通大学 上海振华重工(集团)股份有限公司 一种基于模型预测控制的岸桥吊具实时止荡控制方法
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