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申请/专利权人：北京理工大学
摘要：本发明公开一种崎岖路面路径规划方法、装置、介质及产品，涉及智能车辆的规划技术领域。方法包括：获取崎岖路面的行驶轨迹数据；根据行驶轨迹数据，构建基于多步损失值的概率动力学模型；根据概率动力学模型，应用强化学习算法，确定自动驾驶车辆的轨迹规划。本发明能够提高智能车辆在崎岖路面的行驶轨迹规划的准确性和精度。
主权项：1.一种崎岖路面路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：获取崎岖路面的行驶轨迹数据；根据所述行驶轨迹数据，构建基于多步损失值的概率动力学模型；所述概率动力学模型为： ；其中，为动力学模型的概率模型，表示在当前状态下，给定动作，转移到下一时刻状态的概率，为神经网络的参数；表示时刻的状态，为时刻的控制量，；表示时刻的状态；表示i时刻之前的状态-动作对；表示期望，即时刻的概率等于时刻在分布下采到的概率均值；根据所述概率动力学模型，应用强化学习算法，确定自动驾驶车辆的轨迹规划。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京理工大学 一种崎岖路面路径规划方法、装置、介质及产品
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