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申请/专利权人：泉州华中科技大学智能制造研究院
摘要：本发明涉及波纹管波谷识别和点胶技术领域，具体涉及一种基于扁平波纹管波谷识别的机器人定位点胶方法，包括：对扁平波纹管所在的平面进行建模，得到平面模型，通过原始点云数据中各点与平面模型的空间位置确定扁平波纹管的波谷点云；利用改良型区域生长算法对波谷点云进行精确分割，根据主成分分析算法计算得到的每个波谷点云簇的质心点、主方向向量和次主方向向量不仅用于对波谷点云簇进行排序，而且用于确定点胶工具在排序后波谷点云簇的点胶位姿，然后对点胶位姿根据3D线扫相机坐标系到点胶工具坐标系之间的变换关系计算得到点胶路径，将点胶路径传输给机器人执行点胶操作，解决了波谷定位不准、点胶效率低、一致性差的问题。
主权项：1.一种基于扁平波纹管波谷识别的机器人定位点胶方法，其特征在于，包括以下步骤：获取扁平波纹管的原始点云数据；根据所述原始点云数据利用随机采样一致性算法对扁平波纹管所在的平面进行建模，得到平面模型和平面模型的法向量，并计算所述原始点云数据中各点的法向量及其与所述平面模型的法向量之间的夹角，根据预设角度范围以及所述原始点云数据中各点与所述平面模型的空间位置确定扁平波纹管的波谷点云；利用改良型区域生长算法对所述波谷点云进行分割，得到波谷点云簇，根据主成分分析算法计算每个所述波谷点云簇的质心点、主方向向量和次主方向向量，并根据所有所述波谷点云簇的主方向向量对所述波谷点云簇进行排序，得到排序后波谷点云簇；根据所述排序后波谷点云簇的质心点、主方向向量和次主方向向量确定点胶工具在所述排序后波谷点云簇的点胶位姿，获取3D线扫相机坐标系到点胶工具坐标系之间的变换关系，根据所有所述点胶工具在所述排序后波谷点云簇的点胶位姿和3D线扫相机坐标系到点胶工具坐标系之间的变换关系计算得到点胶路径，将所述点胶路径传输给机器人执行点胶操作。
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百度查询： 泉州华中科技大学智能制造研究院 基于扁平波纹管波谷识别的机器人定位点胶方法
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