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申请/专利权人：哈尔滨工业大学
摘要：外骨骼人机穿戴时用的充气式柔性连接单元和连接方法，它涉及一种外骨骼柔性连接单元及其连接方法。本发明为了解决现有技术中外骨骼与人体运动趋势不一致时，绑带会对肢体产生牵拉作用，引起穿戴者的不适、增大人机交互力，甚至导致穿戴者受伤的问题。本发明的外侧膜向内滚动变为内侧膜的同时，内侧膜也相应地向外滚动变为外侧膜。当肢体与外骨骼的机械臂运动趋势发生不一致时，充气式柔性连接套的外侧膜与内侧膜发生相对滚动，肢体可以无阻碍地沿X方向自由伸长或收缩；同时充气式柔性连接套内的气体被压缩，肢体能够有限地沿Y、Z方向上发生微小移动，进而为使用外骨骼的穿戴者提高安全性和舒适性。本发明用于外骨骼与人体肢体的柔性连接。
主权项：1.外骨骼人机穿戴时的连接方法，所使用的充气式柔性连接单元包括充气式柔性连接套1和两个柔性连接带1-1；充气式柔性连接套1的材质为涂覆有防透气涂层的碰击布，且防透气涂层涂覆在充气式柔性连接套1的充气腔内表面，充气式柔性连接套1的横截面为圆环形，充气式柔性连接套1轴线方向的长度为10cm～15cm；充气式柔性连接套1具有能沿其长度方向相对滚动的外侧膜1-5和内侧膜1-6，外侧膜1-5和内侧膜1-6围成一封闭的充气腔；两个柔性连接带1-1的宽度均为3cm；两个柔性连接带1-1的材质均为丙纶或锦纶；两个柔性连接带1-1均与充气式柔性连接套1的轴线方向呈90°布置，且两个柔性连接带1-1通过180°对称的方式固接在充气式柔性连接套1的外侧膜1-5上，每个柔性连接带1-1的两端均开有连接孔1-1-1，连接孔1-1-1的直径为10mm；其特征在于：该方法具体按以下步骤进行：步骤一、肢体从充气式柔性连接套1的芯部穿过；步骤二、通过充气嘴1-4向充气式柔性连接套1内充气至肢体感觉到被包裹的状态；步骤三、将外骨骼2的机械臂与充气式柔性连接套1外圆周面上的柔性连接带1-1相抵；步骤四、柔性连接带1-1的两端依次向中间翻折，将外骨骼2的机械臂包围，且将两个连接孔1-1-1同轴对齐；步骤五、用螺栓1-2依次穿过外骨骼2的机械臂和两个连接孔1-1-1，在螺栓1-2上旋拧螺母1-3。
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百度查询： 哈尔滨工业大学 外骨骼人机穿戴时用的充气式柔性连接单元和连接方法
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