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申请/专利权人：山东电工电气集团智能电气有限公司

摘要：本公开提出了一种铁心上铁轭自动拔铁和插铁装置及控制方法，包括器身放置台，铁心片放置架，以及横跨设置在器身放置台、铁心片放置架上的机械手机构，铁心片放置架和器身放置台分别为可移动装置，机械手机构被配置为执行将器身放置台上的变压器的铁芯片插入或拔出。本公开设置了可移动的铁心片放置架和器身放置台，以及设置了横跨在两个可移动装置上的机械手机构，通过机械手的控制铁心片抓取、移动、放置等，可以实现变压器的铁轭的自动化安装。

主权项：1.一种铁心上铁轭自动拔铁和插铁装置，其特征是：包括器身放置台，铁心片放置架，以及横跨设置在器身放置台、铁心片放置架上的机械手机构，铁心片放置架和器身放置台分别为可移动装置，机械手机构被配置为执行将器身放置台上的变压器的铁心片插入或拔出；铁心片放置架包括依次设置的托盘和水平竖直移动台；托盘上设置有铁心片整理装置、第一定位装置；托盘的结构与铁心片的外形结构相适应；第一定位装置包括激光定位装置和激光测距装置，所述激光定位装置用于对正器身铁心中心、托盘中心一致；激光测距装置用于检测铁心中柱中心与托盘中心的距离；还包括旋转移动平台，多个铁心片放置架设置在旋转移动平台上；器身放置台包括从上到下设置有器身固定装置、精细旋转装置、升降平台以及基座；还包括第一轨道，所述器身放置台可移动设置在第一轨道上；精细旋转装置设置为齿轮结构，包括齿轮结构和旋转电机，旋转电机的输出轴连接齿轮，带动齿轮旋转；精细旋转装置用于器身旋转，使器身的上铁轭叠片面与机械手平面平行；器身固定装置为压板结构或凸轮机构；或者，升降平台包括升降柱，以及用于驱动升降柱升降的驱动液压传动系统或者电机传动系统；铁心片上设置有定位孔，以及中间位置设置有缺口；机械手还设置夹持结构，包括定位销和夹持夹，所述定位销与铁心片上的定位孔相匹配；夹持夹包括至少两个夹片，两个夹片相对设置，其中一侧夹片设置为固定式，另一侧夹片设置为可移动式；根据定位销长度调整机械手夹持铁心片的总厚度；所述夹持夹可根据夹持铁心片的总厚度调整机械手夹持夹的夹持厚度；所述机械手设置有压力感应装置，所述压力感应装置与机械手控制终端连接；所述机械手夹取铁心片后，将铁心片移动至已打叠铁轭平面，通过压力感应装置，达到设置压力后停止水平移动，启动向下运动，竖直方向压力感应装置达到一定压力后，停止运动，机械手与铁心片脱离；机械手回收进行下一叠铁心片插铁操作。

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