买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：三菱电机株式会社

摘要：一种用于控制在与一组移动物体共享的道路上行驶的车辆的运动的车辆的控制系统包括存储器，其存储与一组平衡点相对应的车辆的横向动力学的状态的区域的集合。每个区域限定了针对车辆的不同速度所确定的横向动力学的状态的控制不变集合，使得在针对速度所确定的区域内具有状态的车辆能够在以该速度移动的同时在该区域内维持其状态。每个区域包括相应平衡点并与至少一个相邻区域相交。每个平衡点与针对不同速度所确定的一个或更多个区域相关联。碰撞检测器在时程内的控制的每个时间步长处至少一个物体的轨迹与由在控制的时间步长车辆的纵向位移和每个区域的横向位移的值的范围所限定的空间相交时，检测在控制的时间步长处区域与至少一个物体的碰撞，以产生指示在控制的不同时间步长处的无碰撞区域的数据结构。路径规划器确定限定了区域的无碰撞序列的时间序列，以产生在并集内连接初始位移和目标位移的轨迹，区域的无碰撞序列形成在空间和时间上将包括初始位移的区域与包括目标位移的区域连接起来的区域的并集。控制器根据轨迹控制车辆。

主权项：1.一种车辆的控制系统，该控制系统用于控制在与一组移动物体共享的道路上行驶的车辆的运动，该控制系统包括：存储器，该存储器存储限定了所述车辆在行驶的道路上的横向位移的一组平衡点，并且存储与所述一组平衡点相对应的所述车辆的横向动力学的状态的区域的集合，其中横向动力学的每个状态包括横向位移、所述横向位移的变化率、横向方位和所述横向方位的变化率，其中每个区域限定了针对所述车辆的不同速度所确定的横向动力学的所述状态的控制不变集合，使得在针对速度所确定的区域内具有状态的所述车辆能够在以所述速度移动的同时在所述区域内维持其状态，其中每个区域包括相应平衡点并与至少一个相邻区域相交，并且其中每个平衡点与针对不同速度所确定的一个或更多个区域相关联；至少一个传感器，所述至少一个传感器生成时间系列信号，该时间系列信号指示在与所述车辆共享的道路上的所述一组移动物体中的每个物体的运动轨迹；碰撞检测器，该碰撞检测器在时程内的控制的每个时间步长处至少一个物体的运动轨迹与由在控制的所述时间步长处所述车辆的纵向位移和针对第一速度所确定的每个区域的横向位移的值的范围所限定的空间相交时，检测在控制的所述时间步长处针对所述第一速度所确定的所述每个区域与所述至少一个物体的碰撞，以产生指示在控制的不同时间步长处的无碰撞区域的数据结构；路径规划器，该路径规划器确定限定了区域的无碰撞序列的时间序列，以产生在并集内连接初始位移和目标位移的轨迹，所述区域的无碰撞序列形成在空间和时间上将包括所述初始位移的区域与包括所述目标位移的区域连接起来的区域的所述并集；以及控制器，该控制器用于根据所述轨迹控制所述车辆。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 三菱电机株式会社 车辆控制系统及控制车辆运动的控制方法