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申请/专利权人：河北雄安万泽科技有限公司;河北雄安禾迈科技有限公司
摘要：本发明公开了一种基于鲁棒优化的无传感触觉力保性能估计方法，属于机器人自动控制技术领域。方法包括：构建m连杆刚性串联机器人的拉格朗日动力学模型；对关节空间拉格朗日动力学模型引入关节摩擦力矩反馈补偿，设计基于标称模型的抗干扰接触力估计器；基于抗干扰接触力估计器的触觉力估计结果，设计带有非线性补偿的抗干扰控制器，基于抗干扰控制器，得到闭环系统动力学方程；基于抗干扰接触力估计器和抗干扰控制器得到增广系统，设计基于鲁棒约束性能优化的联合求解器，对增广系统进行求解，得到求解结果；基于求解结果分别设计观测器增益和控制器增益；将观测器增益和控制器增益代入抗干扰接触力估计器和闭环系统动力学方程，得到估计结果。
主权项：1.一种基于鲁棒优化的无传感触觉力保性能估计方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：构建笛卡尔空间内的m连杆刚性串联机器人的欧拉-拉格朗日动力学模型，并对所述欧拉-拉格朗日动力学模型进行空间变换，得到关节空间拉格朗日动力学模型；步骤二：对所述关节空间拉格朗日动力学模型引入关节摩擦力矩反馈补偿，设计基于标称模型的抗干扰接触力估计器；步骤三：基于所述抗干扰接触力估计器的触觉力估计结果，设计带有非线性补偿的抗干扰控制器，基于所述抗干扰控制器，得到闭环系统动力学方程；步骤四：基于所述抗干扰接触力估计器和所述抗干扰控制器得到增广系统，设计基于鲁棒约束性能优化的联合求解器，对所述增广系统进行求解，得到求解结果；基于所述求解结果分别设计观测器增益和控制器增益；步骤五：将所述观测器增益和所述控制器增益代入所述抗干扰接触力估计器和所述闭环系统动力学方程，得到估计结果。
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