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申请/专利权人：苏尔伽尔公司;克莱蒙奥弗涅大学;国家科学研究中心;克莱蒙奥弗涅国立综合科技研究院

摘要：本发明涉及用于实时跟踪相机相对于3D模型的放置的方法，3D模型包括关键帧库，该方法包括第一执行线程，第一执行线程使得可以从经选择的关键帧中估计相机的当前放置，该方法还包括：从被存储在缓冲存储器中的图像中分析相机的放置的估计的质量的步骤；从代表相机的移动的数据中分析被存储在缓冲存储器中的图像的锐度的步骤；以及，在从存储的图像中对相机的放置的估计的质量和存储的图像的锐度符合预定准则的情况下，将被存储在缓冲存储器中的图像添加到关键帧库作为新的关键帧的步骤。

主权项：1.一种用于实时跟踪相机相对于3D模型的放置的方法，所述3D模型包括关键帧库和与每个关键帧关联的放置的库，每个关键帧特别地被参考点表征，所述方法包括第一执行线程110，所述第一执行线程110包括：-接收由多个图像组成的、来自所述相机的视频流的步骤112，-通过映射算法将所述视频流的最后接收到的图像的参考点与所述3D模型的关键帧的参考点映射的步骤114，所述最后接收到的图像被称为当前图像，-通过估计在与来自放置库的经选择的关键帧关联的所述相机的放置和与所述当前图像关联的所述相机的当前放置之间的偏移，从被称为所述经选择的关键帧的关键帧中估计所述相机的所述当前放置的步骤116，所述关键帧包括最高数量的与所述当前图像共有的参考点，其特征在于，所述方法还包括：-在在所述经选择的关键帧与所述当前图像之间共有的参考点的数量低于或等于预定阈值的情况下，增加放置丢失计数器的步骤124，或者-在在所述经选择的关键帧与所述当前图像之间共有的参考点的数量高于所述预定阈值的情况下，将所述视频流的所述当前图像存储在缓冲存储器中的步骤122，以及其特征在于，在所述放置丢失计数器高于或等于预定值的情况下，所述方法还包括第二执行线程150，所述第二执行线程150包括：-从被存储在所述缓冲存储器中的图像中分析所述相机的放置的估计的质量的步骤152，-从代表所述相机的移动的数据中分析被存储在所述缓冲存储器中的所述图像的锐度的步骤154，-在从存储的图像中对所述相机的放置的估计的质量和所述存储的图像的所述锐度符合预定准则的情况下，将被存储在所述缓冲存储器中的所述图像添加到所述关键帧库作为新的关键帧的步骤156；否则，移除被存储在所述缓冲存储器中的所述图像的步骤158。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 苏尔伽尔公司 克莱蒙奥弗涅大学 国家科学研究中心 克莱蒙奥弗涅国立综合科技研究院 用于通过关键帧库的自动管理实时跟踪相机的放置的方法和设备