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申请/专利权人：北京航空航天大学

摘要：本发明公开了一种中远海区多搜救装备协同搜救任务的规划方法，属于建模仿真技术领域，实现了中远海区搜救任务的规划及量化评价，为中远海区海上搜救任务提供决策支持与仿真验证的支撑，解决现有技术中搜救效率低和安全性低的问题，本发明的规划方法步骤包括：S1：对海上搜救任务进行环境建模；S2：对多搜救装备进行搜救模式建模；S3：定义海上协同搜救任务规划模型；基于海上协同搜救任务规划模型，生成多搜救装备搜救任务规划的总体矩阵RP；S4：选取目标参数，定义海上协同搜救任务的目标函数fRP；基于海上搜救任务环境模型、多搜救装备搜救模式模型和多搜救装备搜救任务规划的总体矩阵RP，仿真求解目标函数fRP。

主权项：1.一种中远海区多搜救装备协同搜救任务的规划方法，其特征在于，具体步骤包括：S1：对海上搜救任务进行环境建模，具体步骤如下：S11：构建海洋气象和水文信息模型；S12：构建战场态势信息模型；S13：构建险情位置信息、时间信息和遇险目标信息模型；S2：对多搜救装备进行搜救模式建模，具体步骤如下：S21：构建多个搜救装备协同任务规则；S22：构建任务模式流程模型，包括搜寻任务模式、打捞任务模式、船舶救援任务模式、索降救援任务模式、着水救援任务模式、空投救援任务模式和医疗后送任务模式；S23：构建多个搜救装备任务模式集合；S3：定义海上协同搜救任务规划模型；基于海上协同搜救任务规划模型，生成多搜救装备搜救任务规划的总体矩阵RP，具体步骤如下：S31：根据多个搜救装备的类型和属性参数定义搜救力量库，搜救力量库的数据信息包括序号、编号、类型、性能参数、基地位置和任务模式集合；S32：定义搜救装备的出动矩阵A，表征搜救力量库中的搜救装备的出动情况： ；其中，n表示搜救装备出动总数，T是转置运算符，ai表示第i个搜救装备的序号，i=1,2,...n；S33：定义搜救装备的出动时序矩阵，表征出动搜救装备的出动时间： ；其中，n表示搜救装备出动总数，T是转置运算符，ti表示第i个搜救装备的出动时间，i=1,2,...n；S34：定义搜救装备出动的出动航路点矩阵AW： ；其中，n表示搜救装备出动总数，T是转置运算符，AWi表示第i个搜救装备需要受到的航路点约束，i=1,2,...n，AWi为航路点的集合，表示为： ；其中，k表示该集合中航路点的数目，是路点经纬度坐标，i=1,2,...n，j=1,2,...k；S35：描述处置方案的任务分配情况，定义任务分配矩阵AM： ；其中，n表示搜救装备出动总数，T是转置运算符，描述第i个搜救装备执行任务情况，i=1,2,...n，表示为： ；其中，l表示第i个搜救装备的搜救模式数目，i=1,2,...n；mil的取值均为0或1，mil表示第i个搜救装备的任务分配情况，0表示不执行该任务模式，1表示执行该任务模式；S36：获得搜救装备任务规划的总体矩阵RP： ；S4：选取目标参数，定义海上协同搜救任务的目标函数fRP；基于海上搜救任务环境模型、多搜救装备搜救模式模型和多搜救装备搜救任务规划的总体矩阵RP，仿真求解目标函数fRP。

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