买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：哈尔滨工业大学(威海)

摘要：本发明公开了一种水下船舶清洗机器人，涉及海洋船舶工业领域。该机器人包括主体框架、履带行走机构、推进系统、清洗系统、传感及控制配电系统及浮力模块。主体框架采用螺栓连接的硬质氧化铝合金长条连接件，可实现快速装配且避免温度变形导致装配困难和焊缝开裂问题。清洗系统集成电动硬质钢刷盘和旋转空化射流，可根据附着物厚度自适应切换。电动刷盘系统配有电动伸缩杆，可通过上位机控制刷盘贴附力度，避免固定钢刷伤漆的风险。通过检测刷盘电机电流变化，间接判断海生物附着物厚度，进而调整履带行进速度。履带行走机构中设有弹簧装置，有效适应船体曲面，同时可通过改变推进器贴壁推力来调整空化射流喷头靶距，提高空化射流的稳定性。

主权项：1.一种水下船舶清洗机器人，其特征在于，包括：主体框架（1）；所述主体框架包括机架（11），机架（11）由多根杆结构通过螺栓连接而成；行走机构（2）；所述行走机构包括内侧固定板（212），内侧固定板的前后两端分别安装有驱动轮（25）以及从动轮（214），驱动轮与从动轮之间并列设置有多个通过压缩弹簧（211）可上下移动的导向轮（29），导向轮转动连接在导向轮固定连杆（28）的一端，导向轮固定连杆的另一端转动连接在内侧固定板（212）上；导向轮固定连杆的中部铰接连接有压缩弹簧（211），压缩弹簧的另一端固定连接在内侧固定板上；多个导向轮、从动轮以及驱动轮的外缘设置有履带；推进机构（3）；所述推进机构包括水平推进器（31）以及竖向推进器（32），水平推进器（31）固定连接在机架（11）外两侧，前后各两个，水平方向呈45°对称排列；所述竖向推进器（32）固定在机架（11）内部四角位置，竖向排列；清洗机构（4）；所述清洗机构包括刷盘（42）以及空化射流盘（43）；所述刷盘转动连接在清洗模块座A（48）上，清洗模块座A的中部通过固定支座B（412）铰接有防水电动伸缩杆（411），防水电动伸缩杆的另一端通过固定支座A（410）铰接在机架（11）上，固定支座B两侧的清洗模块座A上各固定有一个固定支座D（419），两个固定支座D与固定支座B共线；固定支座D上铰接有连杆（418），连杆呈拐型，连杆另一端与固定支座C（417）铰接连接，固定支座C固定在机架（11）上；所述空化射流盘位于刷盘的侧面；传感与控制系统（5）；所述传感与控制系统包括安装在机架（11）前后两侧的LED灯（51）及摄像头（53），包括安装在机架（11）内的深度传感器（55）、温湿度传感器（58）以及陀螺仪（59），还包括安装在机架（11）下端的超声测距传感器（512）；浮力模块（6）；所述浮力模块安装于机架（11）的顶部，浮力模块上对应竖向推进器（32）开设有通孔（61）；清洗船壁时，上位机和控制手柄发出控制指令，水平推进器（31）执行平移指令，使机器人靠近待清洗船舶；随后，竖向推进器（32）执行左翻或右翻指令，使机器人反转至底部与待洗船壁平行；接着，竖向推进器（32）执行贴壁指令，四个竖向推进器（32）正转产生推力，将机器人推向船壁并产生压力，完成船壁的贴壁动作；当清洗船底时，上位机和控制手柄发出控制指令，机器人执行下潜指令和平移指令，运动至船底；随后，竖向推进器（32）执行翻转指令，使机器人翻转180度至底部大致与船底平面平行；然后竖向推进器（32）发出贴壁指令，完成船底的贴壁动作；机器人贴壁后，上位机发送指令打开刷盘（42）和空化射流双清洗机构；当刷盘电机中的编码器监测到电机电流增加到设定阈值时，可以判断该区域附着物较厚，此时机器人先利用高效的刷盘钢刷进行快速清理，附着物变薄后，机器人切换旋转空化射流盘（43），进行进一步清理；当刷盘电机电流突增时，可以判断刷盘与船壁间的摩擦力增大，此区域附着物较厚，此时降低履带速度；电流突减时，可以判断刷盘与船壁之间的摩擦力减小，此区域附着物较薄，此时增大履带速度，通过上述调节，增强了清洗的针对性；根据清洗效果的需要，通过调节竖向推进器的推力，可以调整导向轮（29）的上下位移；这种调整能够控制空化射流盘（43）与船体的喷射距离，确保空化射流清洗的稳定性和效果。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 哈尔滨工业大学(威海) 一种水下船舶清洗机器人