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申请/专利权人：德清县浙工大莫干山研究院;浙江工业大学

摘要：本发明公开了一种轮足复合式轮子，其技术方案要点是包括轮身结构与足式结构，轮身结构与足式结构通过连接块连接。足式结构包含一个及以上的活动腿，活动腿包含第一电机、电机座、第二电机、大腿、膝关节、膝关节传动装置以及小腿。本发明能够在轮式模式与足式模式之间相互转换。轮式模式下，活动腿、膝关节部分与所述轮身结构相互配合，使外沿轮廓围成圆形，组成一个轮子；足式模式下，活动腿展开，通过各关节的旋转控制，实现行走。不论轮式模式还是足式模式，都至少需要两个轮足复合式轮子。

主权项：1.一种轮足复合式轮子，其特征在于：包含轮身结构1和足式结构2；所述足式结构2包含一个或多个活动腿；所述活动腿拥有两个或两个以上活动关节，其活动关节由电机进行控制；所述轮足复合式轮子具有两个工作模式：轮式模式与足式模式，在任意一种工作模式下，都需要两个或两个以上的轮足复合式轮子进行配合；所述轮式模式下，所述足式结构2与所述轮身结构1相互配合，使外沿轮廓围成圆形，组合为轮子，在此模式下，所述足式结构2的各个活动关节通过各个电机进行锁死；所述足式模式下，所述活动腿展开，通过控制各个活动关节先后的旋转角度，来实现行走的功能，当活动腿数量多于一个时，活动腿呈前后分布；所述活动腿包含第二电机23、大腿24、膝关节传动装置25、膝关节28以及小腿29；所述大腿24用以与轮身结构1转动连接，所述第二电机23用以驱动大腿24相对轮身结构1转动；所述小腿29用以通过膝关节28与大腿24转动连接，所述膝关节传动装置25用以驱动小腿29相对大腿24转动；所述膝关节传动装置25包含第三电机251、绳索转轴253、钢丝绳索254、穿线板组256、滑轮组257以及腿部滑轮；所述膝关节28包含膝关节轴以及膝关节滑轮组；所述膝关节滑轮组含有一个或多个定滑轮；所述腿部滑轮包含设置于大腿24上的大腿滑轮255以及设置于小腿29上的小腿滑轮258；所述第三电机251用以驱动绳索转轴253旋转，所述钢丝绳索254缠绕在绳索转轴253上；所述钢丝绳索254经过小腿滑轮258、膝关节滑轮组及大腿滑轮255后，钢丝绳索254的两端分别固定于所述大腿24上，保持所述钢丝绳索254的总长度不变，小腿滑轮258作为动滑轮，通过第三电机251的旋转，带动该滑轮以及小腿绕膝关节轴轴心作旋转运动。

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