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申请/专利权人：湖南金翎箭信息技术有限公司

摘要：一种反蛙人榴弹的定位控制系统及控制方法，所述定位控制系统包括：上位机，用于设置所需的射击信息、接收水下探测器发送的目标位置信息以及伺服控制器的反馈信息，并向伺服控制器传输命令；伺服控制器，用于计算伺服电机水平、俯仰方位所需旋转的角度，控制伺服驱动器；以及控制时间同步模块与上位机同步时间；伺服驱动器，用于驱动伺服电机；伺服电机，用于控制榴弹水平旋转、俯仰旋转和射击；编码器，用于记录伺服电机的转动角度，并反馈至伺服控制器。本发明还包括一种反蛙人榴弹的定位控制方法。本发明既能够提高射击的精准度，又能精准同步系统时间，记录时间日志，方便后期对各个响应时间的分析。

主权项：1.一种反蛙人榴弹的定位控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：上电，控制榴弹的时间同步模块与上位机同步时间；水下探测器发送目标位置信息至上位机，上位机发送目标位置信息至榴弹并发出射击命令；所述水下探测器发送目标位置信息包括水下探测器的下降距离D和目标位置经纬度；同步时间的方法包括：S1-1：上电后，上位机发出时间同步指令至榴弹的微控制器处理模块；S1-2：微控制器处理模块接收指令控制时间同步模块在下一个时钟脉冲时修改时间；S1-3：上位机发送时间参数至微控制器处理模块；S1-4：微控制器处理模块控制时间同步模块修改时间，时间同步模块修改时间并记录时间日志；S2：获取所射击的目标位置信息、榴弹的姿态信息、榴弹的位置信息以及当前榴弹的角度信息；S3：根据S2中获取的相关信息计算出榴弹水平、俯仰方位所需旋转的角度，步骤如下：S3-1：获取榴弹经纬度以及榴弹自身的俯仰方位角度γ；S3-2：获取当前榴弹的水平方位角度α以及当前榴弹的俯仰方位角度β；S3-3：榴弹的微控制器处理模块根据目标位置经纬度和榴弹经纬度计算出榴弹与目标位置的水平角度θ；从而得到榴弹水平方位需要旋转的角度Φ=α+θ；S3-4：微控制器处理模块根据榴弹经纬度与目标位置经纬度计算出榴弹与目标位置水平面的距离M，通过水下探测器下降距离D和榴弹与目标位置水平面距离计算出俯仰角δ，从而计算榴弹俯仰方位需要旋转的角度Ψ=γ+β+δ；S4：根据射击命令设置的射击信息和S3中计算出的所需的旋转的角度控制各伺服电机动作，将榴弹调整至目标角度进行射击；并将各伺服电机的旋转位置反馈至对应的编码器。

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