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申请/专利权人：广东电网有限责任公司佛山供电局;南方电网数字电网研究院有限公司

摘要：本申请涉及一种接力的无人机巡检系统。所述系统包括远程总监控终端、无人机控制平台和无人机；无人机控制平台在接收到远程总监控终端发送的无人机巡检命令后，确定多个目标无人机及各个目标无人机的巡检路线和巡检时间，多个目标无人机根据巡检路线和巡检时间，首尾配合地进行飞行，完成整个飞行路段，无人机还在飞行过程中采集路面信息，基于路面信息得出待测物体位置的坐标信息，向无人机控制平台返回路面信息和待测物体位置的坐标信息，无人机控制平台和远程总监控终端分别对路面信息和待测物体位置的坐标信息进行存储。采用本系统能够避免系统数据丢失和巡检间断。

主权项：1.一种接力的无人机巡检系统，其特征在于，所述系统包括远程总监控终端、无人机控制平台和无人机；所述远程总监控终端，用于向其管辖区域内至少两个无人机控制平台发出无人机巡检命令；所述无人机控制平台，用于获取用户针对所述无人机巡检命令选择的目标无人机，以及获取用户针对所述目标无人机设置的巡检路线以及巡检时间，并根据所述巡检路线以及巡检时间向所述目标无人机发出巡检开始指令；所述目标无人机为多个；所述巡检路线为所述多个目标无人机首尾配合的多个飞行路线，各个所述目标无人机对应其中一个飞行路段；所述无人机，用于在接收到所述巡检开始指令之后，检测到所述巡检时间到则起飞，并按照所述巡检路线进行飞行，第1架无人机从起点出发，进入指定弯曲路线，第2架无人机通过直线飞行至接力点1，且当所述第2架无人机到达所述接力点1时，所述第1架无人机也到达所述接力点1并开始返程，所述第2架无人机按照指定路线进行巡检，第3架无人机通过直线飞行至接力点2，且当所述第3架无人机到达所述接力点2时，所述第2架无人机也到达所述接力点2并开始返程，所述第3架无人机按照指定路线进行巡检，第n-1架无人机通过直线飞行至接力点n-2，且当所述第n-1架无人机到达所述接力点n-2时，第n-2架无人机也到达所述接力点n-2并开始返程，所述第n-1架无人机按照指定路线进行巡检，第n架无人机通过直线飞行至接力点n-1，且当所述第n架无人机到达所述接力点n-1时，所述第n-1架无人机也到达所述接力点n-1并开始返程，所述第n架无人机按照指定路线进行巡检，并飞回至所述起点，以及在飞行过程中采集路面信息，以对应的无人机控制平台为原点建立三维直角坐标系；通过所述无人机上的雷达，获取所述无人机在所述三维直角坐标系中当前的坐标位置，记为X1，Y1，Z1，其中无人机的高度即为Z1；通过所述无人机上的距离传感器，计算出所述无人机此时距离待测物体之间的直线距离，记为L1；计算所述无人机与待测物体之间的垂直距离为所述无人机移动一定距离之后再次获取所述无人机在所述三维直角坐标系中当前所处的坐标位置，记为X2，Y2，Z2，此时无人机的高度即为Z2，通过距离传感器计算出所述无人机此时距离待测物体之间的直线距离，记为L2，计算出所述无人机与待测物体之间的垂直距离为在以地面为平面的二维直角坐标系中，通过待测物体位置与点X1，Y1，Z1之间的垂直距离，以及所述待测物体位置与点X2，Y2，Z2之间的垂直距离，计算出所述待测物体位置的坐标信息，所述坐标信息包括待测物体顶部的坐标信息和底部的坐标信息，向所述无人机控制平台返回所述路面信息以及待测物体位置的坐标信息；所述无人机控制平台，还用于接收所述路面信息以及待测物体位置的坐标信息并进行本地存储，并将所述路面信息以及待测物体位置的坐标信息携带上自身平台标识，发送至所述远程总监控终端；所述远程总监控终端，还用于接收所述至少两个无人机控制平台发送的所述路面信息以及待测物体位置的坐标信息，根据所述路面信息以及待测物体位置的坐标信息携带的平台标识，对所述路面信息进行分类保存。

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