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申请/专利权人：波音公司
摘要：公开了在检测和避开中处理地形的系统和方法。物体检测和规避的方法包括：接收指定的时空区域内包括控制交通工具在内的交通工具的参考时间位置和状态数据，其中，交通工具在指定的时空区域内具有初始位置。接收与时空区域重叠的感兴趣空间区域的地形数据。根据数据不确定性和分辨率，为时空区域内的每个交通工具以及感兴趣空间区域中地形周围的空间缓冲区计算轨迹窗口。计算控制交通工具从参考时间的初始位置到目的地点的多个同伦不同的路径，其中，这些路径使控制交通工具与其他交通工具的轨迹窗口以及地形和障碍物的缓冲区至少保持最小指定距离。然后，根据其中一条路径规定控制交通工具的路线。
主权项：1.一种用于规避物体的计算机实现的方法，所述方法包括：由多个处理器接收指定的时空区域520内包括控制交通工具102的交通工具402的参考时间位置和状态数据，其中，所述交通工具在所述指定的时空区域内具有初始位置406；由所述多个处理器接收感兴趣的空间区域510的地形和障碍物数据，其中，所述感兴趣的空间区域的一部分与所述指定的时空区域520的一部分重叠；由所述多个处理器为所述指定的时空区域内的每个交通工具计算可能的轨迹窗口；由所述多个处理器根据所述地形和障碍物数据的不确定性和分辨率，计算所述感兴趣的空间区域中的地形和障碍物周围的空间缓冲区；由所述多个处理器计算所述控制交通工具从参考时间的初始位置1020到目的地点1022的多个同伦不同的路径1014，1016，其中，所述路径使所述控制交通工具与其他交通工具的所述轨迹窗口以及所述地形和障碍物的所述空间缓冲区至少保持最小指定距离；以及由所述多个处理器将所述控制交通工具的路线规定为按照所述路径之一，其中，所述方法还包括：由所述多个处理器生成包含所述地形和障碍物数据的空间分区432；以及由所述多个处理器将所述空间分区的单元和机动拓扑面的单元彼此映射以寻找所述空间分区的单元和所述机动拓扑面的单元之间的相交，并且根据地形特征的存在来更改所述机动拓扑面的单元中表示的路径。
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百度查询： 波音公司 在检测和避开中处理地形的系统和方法
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