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申请/专利权人：中科尚易健康科技(北京)有限公司

摘要：本申请涉及一种经络穴位随动识别方法和装置、设备及存储介质，其中方法用于控制人体智能调理设备的机械臂的行走位置，包括：实时监控机械臂，获取机械臂的当前位置；根据机械臂的当前位置，由穴位点字典数据集中提取出下一目标穴位；其中，穴位点字典数据集中存储有人体穴位，以及各人体穴位的位置坐标数据；将提取出的下一目标穴位的位置坐标发送至机械臂，以使机械臂根据当前接收到的下一目标穴位的位置坐标行走；其中，穴位点字典数据集库中所存储的各人体穴位的位置坐标数据根据图像采集设备实时采集到的人体图像进行更新。其能够有效保证机械臂在进行穴位点的识别时的精确度。

主权项：1.一种经络穴位随动识别方法，其特征在于，用于实时识别人体当前姿态下的经络穴位，以控制人体智能调理设备的机械臂的行走位置，包括：实时监控所述机械臂，获取所述机械臂的当前位置；根据所述机械臂的所述当前位置，按照预先设置的穴位调理顺序由穴位点字典数据集中提取出下一目标穴位；其中，所述穴位点字典数据集中存储有人体穴位，以及各人体穴位的位置坐标数据；将提取出的所述下一目标穴位的位置坐标发送至所述机械臂，以使所述机械臂根据当前接收到的所述下一目标穴位的位置坐标行走；其中，所述穴位点字典数据集库中所存储的各所述人体穴位的位置坐标数据根据图像采集设备实时采集到的人体图像进行更新；其中，根据图像采集设备实时采集到的人体图像更新所述穴位点字典数据集库中存储的各所述人体穴位的位置坐标数据时，包括：通过安装在所述人体智能调理设备上的所述图像采集设备实时采集所述人体图像，并将采集到的所述人体图像输入至目标识别网络中，由所述目标识别网络采用关键点识别算法识别出所述人体图像中各人体穴位以及各所述人体穴位的当前位置坐标；将识别出的各所述人体穴位的所述当前位置坐标更新至所述穴位点字典数据集中；安装在所述人体智能调理设备上的图像采集设备的个数设置为多个；多个所述图像采集设备分散设置在人体四周；在所述图像采集设备的个数为多个时，将所述人体图像输入至目标识别网络中进行各人体穴位的识别时，各所述图像采集设备在同一时刻所采集到的图像作为一组数据，输入至所述目标识别网络中；其中，图像采集设备设置为四个，四个图像采集设备分别布设在人体支撑平台的左侧上方、右侧上方、头顶侧和天顶侧，从而实现不同角度对人体当前姿势的采集；其中，机械臂的当前位置的获取可以通过对机械臂的当前状态进行实时检测，以获取机械臂末端当前的位置数据；具体的，可以通过TCPIP的链接，获取实时的机械臂状态的数据，解析状态数据，获取实时机械臂末端各个方向的位移大小；其中，将提取出的所述下一目标穴位的位置坐标转换为所述机械臂所在坐标系下的坐标数据时，根据预先构建的所述图像采集设备—机械臂的坐标转换矩阵进行；图像采集设备—机械臂的坐标转换矩阵可以通过分别对图像采集设备和机械臂进行坐标标定，再根据标定的图像采集设备坐标和机械臂坐标进行对应计算的方式来实现；其中，对图像采集设备和机械臂的坐标标定则可以通过棋盘格的方式进行；其中，将识别出的各所述人体穴位的所述当前位置坐标更新至所述穴位点字典数据集中之前，还包括将识别出的所述人体穴位的当前位置坐标转换为所述图像采集设备所在坐标系下的坐标数据；将提取出的所述下一目标穴位的位置坐标发送至所述机械臂时，包括：将提取出的所述下一目标穴位的位置坐标转换为所述机械臂所在坐标系下的坐标数据后再发送至所述机械臂。

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