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申请/专利权人：发那科株式会社
摘要：本发明提供位置姿势确定装置、位置姿势确定方法以及位置姿势确定程序。希望一种能够高效地确定对象物品的位置姿势的系统。位置姿势确定装置具备：实际测量数据获取部，其从三维测量机获取与工件的形状有关的实际测量数据；虚拟测量数据生成部，其根据针对工件而定义的形状数据来生成与实际测量数据对应的虚拟测量数据；滤波处理部，其根据三维测量机的测量特性来进行将虚拟测量数据进行伪转换的滤波处理；特征点提取部，其从实际测量数据以及虚拟测量数据中提取特征点数据；存储部，其存储从虚拟测量数据提取出的特征点数据作为工件的模型数据；以及位置姿势计算部，其将实际测量数据的特征点数据与将模型数据中包含的特征点数据进行坐标转换后的数据进行对照，从而计算工件的位置姿势。
主权项：1.一种位置姿势确定装置，其特征在于，上述位置姿势确定装置具备：实际测量数据获取部，其从测量机获取与对象物品的形状有关的实际测量数据；虚拟测量数据生成部，其根据针对上述对象物品而定义的形状数据来生成与上述实际测量数据对应的虚拟测量数据；滤波处理部，其根据上述测量机的测量特性来进行将上述虚拟测量数据进行伪转换的滤波处理；特征点提取部，其从上述实际测量数据以及上述虚拟测量数据中提取特征点数据；存储部，其存储从上述虚拟测量数据提取出的特征点数据作为上述对象物品的模型数据；以及位置姿势计算部，其将上述实际测量数据的特征点数据与将上述模型数据中包含的特征点数据进行坐标转换后的数据进行对照，从而计算上述对象物品的位置姿势，上述滤波处理部使用将已知的位置姿势中的上述虚拟测量数据作为输入且将上述实际测量数据作为输出的机器学习模型，并将上述虚拟测量数据进行伪转换。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 发那科株式会社 位置姿势确定装置、位置姿势确定方法以及位置姿势确定程序
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