买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：山东融瓴科技集团有限公司

摘要：本发明公开了一种基于双目相机定位的鹤管自动对位方法，包括鹤管自动对位方法，步骤如下：步骤一：在需要通过鹤管进行液体转移的罐车罐口上焊接组装筒，将安装有四个激光测距传感器的安装盘固定到鹤管的工作端部，另外双目相机组件也固定在鹤管的工作端部；本发明通过设计的四个激光测距传感器和定位碗罩，四个激光测距传感器发射测距激光射在定位碗罩上，四个激光测距传感器测量出距离，通过距离分析模块计算出距离差，传输到控制系统处，使控制系统以距离差作为依据，实现控制鹤管端部进行实时对位调整，使本发明对位相较于双目相机定位更加精准。

主权项：1.一种基于双目相机定位的鹤管自动对位方法，其特征在于：包括鹤管自动对位方法，步骤如下：步骤一：在需要通过鹤管（1）进行液体转移的罐车罐口上焊接组装筒（6），将安装有四个激光测距传感器（3）的安装盘（4）固定到鹤管（1）的工作端部，另外双目相机组件（2）也固定在鹤管（1）的工作端部；步骤二：罐车停车到液体转移位置，司机将罐口打开；步骤三：将定位碗罩（7）上的组装柱（5）插接到罐车罐口的组装筒（6）上；步骤四：开启鹤管（1）控制系统，鹤管（1）开始工作；步骤五：鹤管（1）在运动展开过程中，通过双目相机组件（2）对罐车的罐口进行两次拍照；步骤六：将步骤五拍摄的照片传送到图像处理模块处进行处理，获得罐口的坐标位置；步骤七：鹤管（1）端部运动展开至罐车的罐口处；步骤八：鹤管（1）上的四个激光测距传感器（3）分别发射激光照射到定位碗罩（7）上；步骤九：四个激光测距传感器（3）对距离定位碗罩（7）表面的距离实时测量，并将测量数据传输到距离分析模块处进行分析处理；步骤十：距离分析模块对四个激光测距传感器（3）所测量的距离进行左右和上下呈对称关系分为两组，对上下两个激光测距传感器（3）测量距离计算距离差，对左右两个激光测距传感器（3）测量距离计算距离差，距离分析模块并将测算的距离差数据输送给鹤管（1）的控制系统；步骤十一：控制系统控制鹤管（1）端部进行实时位置调整，使激光测距传感器（3）两两对称所形成的距离差为零；步骤十二：控制系统操控鹤管（1）精准插入到罐车的罐口内部实现液体转移操作；步骤十三：液体转移完毕，控制系统操控鹤管（1）从罐车的罐口分离，并将定位碗罩（7）取下。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 山东融瓴科技集团有限公司 一种基于双目相机定位的鹤管自动对位方法