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申请/专利权人：北京市农林科学院智能装备技术研究中心

摘要：本发明涉及机械人技术领域，提供一种刚柔混合的包络式机械手指及机械手。刚柔混合的包络式机械手指包括：多个指节和锁止组件，相邻两个指节转动连接，且相邻两个指节之间还设有锁止组件；锁止组件包括卡接件和限位件，卡接件与限位件分设于相邻两指节的端部侧壁；在抓取目标物体时，限位件与卡接件配合，指节朝向指节的内壁单向弯曲；在放下目标物体时，限位件与卡接件分离，指节在外力的作用下复位伸直。本发明在抓取目标物体时，各指节可以自适应的平衡弯曲力矩，在保证主动包络抓取的同时限制指节逆向转动，提供了足够的夹持力，避免了压紧力集中和外在因素导致压紧力突变，减少目标物体的损坏。

主权项：1.一种刚柔混合的包络式机械手指，其特征在于，包括：多个指节和锁止组件，相邻两个所述指节转动连接，且相邻两个所述指节之间还设有所述锁止组件；所述锁止组件包括卡接件和限位件，所述卡接件与所述限位件分设于相邻两所述指节的端部侧壁；在抓取目标物体时，所述限位件与所述卡接件配合，所述指节朝向所述指节的内壁单向弯曲；在放下目标物体时，所述限位件与所述卡接件分离，所述指节在外力的作用下复位伸直；所述限位件包括棘轮，所述棘轮设于所述指节的侧壁上，所述卡接件包括棘爪，所述棘轮的外周设有多个棘轮齿，所述棘爪的第一端与所述指节弹性连接，所述棘爪的第二端嵌于相邻两个所述棘轮齿之间；所述棘爪的第二端靠近所述指节内壁的一侧设有倾斜面，所述倾斜面与所述棘轮齿抵设以提供导向；所述锁止组件还包括弹性件，所述弹性件的一端与所述指节的侧壁连接，所述弹性件能够沿所述指节的延伸方向伸缩，所述弹性件的另一端与所述棘爪的第一端连接；所述锁止组件还包括线缆，所述线缆的固定端与所述棘爪连接，所述线缆的自由端沿所述指节的延伸方向伸出；在外力的作用下，带动所述棘爪压缩所述弹性件，与所述棘轮分离；解除外力，所述棘爪的第二端在所述弹性件的弹力作用下嵌于相邻两个所述棘轮齿之间；相邻两个所述棘轮通过转轴转动连接，所述线缆的自由端绕相邻所述转轴后沿所述指节的延伸方向伸出，所述线缆的缠绕方向与所述转轴的转动方向相反，在外力的作用下，所述线缆带动所述转轴反向转动；任意相邻两个所述指节的端部之间设有容纳腔，所述容纳腔内设有柔性腔体，所述柔性腔体用于与外界设备连通，以调整所述柔性腔体内的压力；在所述柔性腔体内的压力大于预设压力的情况下，在挤压力的作用下，所述指节朝向所述指节的内壁面弯曲，用于抓取目标物体；在所述柔性腔体内的压力小于等于预设压力的情况下，所述指节复位伸直。

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