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申请/专利权人：华南理工大学;博泰机器人技术(佛山顺德区)有限公司

摘要：一种带有连杆机构的三轴发球云台，包括顶层部件、中层部件、发射部件、连杆机构、中层电机、顶层电机、安装在固定物上的转向电机；发射部件包括枪管，中层电机安装在中层部件上，中层电机通过连杆机构与发射部件连接并驱动发射部件绕枪管的轴线转动，顶层电机安装在顶层部件上，顶层电机与中层部件连接并驱动中层部件绕第一轴线转动，转向电机与顶层部件连接并驱动顶层部件绕竖直的轴线转动；第一轴线水平且垂直于枪管的轴线。本发明可进行三轴的转动，发球轨迹平稳精确，属于发球设备领域。

主权项：1.一种带有连杆机构的三轴发球云台，其特征在于：包括顶层部件、中层部件、发射部件、连杆机构、中层电机、顶层电机、安装在固定物上的转向电机；发射部件包括枪管，中层电机安装在中层部件上，中层电机通过连杆机构与发射部件连接并驱动发射部件绕枪管的轴线转动，顶层电机安装在顶层部件上，顶层电机与中层部件连接并驱动中层部件绕第一轴线转动，转向电机与顶层部件连接并驱动顶层部件绕竖直的轴线转动；第一轴线水平且垂直于枪管的轴线；连杆机构包括连杆组，连杆组包括摇杆、左连杆和右连杆，中层电机与摇杆连接并带动摇杆绕第二轴线转动，摇杆的两端分别铰接左连杆的一端和右连杆的一端，左连杆的另一端通过第一铰接点与发射部件铰接，右连杆的另一端通过第二铰接点与发射部件铰接，左连杆与右连杆平行且长度相同；枪管的轴线与第二轴线平行，枪管的轴线经过第一铰接点和第二铰接点的连线的中点，第二轴线经过摇杆两端的铰接点的连线的中点；连杆组的数量为2个，分别为第一连杆组和第二连杆组，中层电机与第一连杆组的摇杆连接，第二连杆组的摇杆通过第三转动副与中层部件连接，第三转动副的轴线与第二轴线相同；中层部件包括固定板和第一限位螺钉，第二连杆组的摇杆通过第三转动副与固定板转动连接，固定板上设有弧形的第一限位孔，第一限位螺钉与第二连杆组的摇杆固定连接，第一限位螺钉插入第一限位孔内，从而第一限位螺钉随摇杆的转动在第一限位孔内弧形滑动；中层部件包括中层板、中层供球管路，中层电机安装在中层板上，中层板与中层供球管路固定连接，中层供球管路与枪管的入口通过第二转动副连接，第二转动副的轴线与枪管的轴线相同；顶层部件包括顶层框架、顶层供球管路，顶层电机安装在顶层框架上，顶层框架和顶层供球管路固定连接，顶层供球管路与中层供球管路通过第一转动副连接，第一转动副的轴线与第一轴线相同；顶层框架包括顶板和供球管路侧板，供球管路侧板与顶板固定连接，中层部件还包括第二限位螺丝，第二限位螺丝与中层供球管路固定连接，供球管路侧板上开有弧形的第二限位孔，第二限位螺丝插入第二限位孔内，从而第二限位螺丝随中层供球管路的转动在第二限位孔内弧形滑动。

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