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申请/专利权人：乐聚(深圳)机器人技术有限公司
摘要：本申请提供一种足式机器人落脚控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及机器人技术领域。该方法包括：根据机器人相机在躯干坐标系中的姿态矩阵和机器人相机在躯干坐标系中的位置向量，获取机器人相机在躯干坐标系中的位姿矩阵；根据机器人相机在躯干坐标系中的位姿矩阵和机器人相机拍摄的目标图像，获取至少一个预设定位码在躯干坐标系中的位姿矩阵；根据至少一个预设定位码在躯干坐标系中的位姿矩阵和机器人各脚在躯干坐标系中的位姿矩阵，获取机器人的摆动脚的摆动轨迹，实现了可以实时规划摆动脚的摆动轨迹并根据该摆动轨迹控制机器人行走，避免通过落足位置序列控制机器人行走时而产生机器人摔倒的问题，提高足式机器人行走的稳定性。
主权项：1.一种足式机器人落脚控制方法，其特征在于，包括：根据机器人相机在躯干坐标系中的姿态矩阵和所述机器人相机在躯干坐标系中的位置向量，获取所述机器人相机在躯干坐标系中的位姿矩阵；根据所述机器人相机在躯干坐标系中的位姿矩阵和机器人相机拍摄的目标图像，获取至少一个预设定位码在所述躯干坐标系中的位姿矩阵，所述目标图像包括：至少一个预设定位码图像区域；根据至少一个所述预设定位码在所述躯干坐标系中的位姿矩阵和机器人各脚在躯干坐标系中的位姿矩阵，获取机器人的摆动脚的摆动轨迹，并根据所述摆动轨迹控制所述摆动脚从当前落脚点位置摆动至落脚定位码位置，所述落脚定位码为至少一个所述预设定位码中的定位码；所述根据至少一个所述预设定位码在所述躯干坐标系中的位姿矩阵和机器人各脚在躯干坐标系中的位姿矩阵，获取机器人的摆动脚的摆动轨迹，包括：根据至少一个所述预设定位码在所述躯干坐标系中的位姿矩阵，获取各所述预设定位码在躯干坐标系的位置向量；根据机器人各脚在所述躯干坐标系的位姿矩阵，获取机器人各脚在所述躯干坐标系的位置向量；根据各所述预设定位码在躯干坐标系的位置向量和机器人各脚在所述躯干坐标系的位置向量，获取机器人的摆动脚的摆动轨迹。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 乐聚(深圳)机器人技术有限公司 足式机器人落脚控制方法、装置、电子设备及存储介质
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