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申请/专利权人：天津大学

摘要：本发明公开了基于线驱动原理的仿生水母机器人，包括机身和刚性头部，机身外壁和刚性头部一端设置有驱动组件；驱动组件包括弹簧钢片、第一舵机、滑轮和第一连接线，若干所弹簧钢片固定安装于刚性头部一端，若干第一舵机固定安装于机身外壁，且第一舵机与弹簧钢片位置相对应，若干滑轮转动安装于机身外壁底端；本发明提供的技术方案中，第一舵机顺时针转动起到带动第一连接线拉动弹簧钢片向下弯曲的作用，实现排水，第一舵机逆时针转动，弹簧钢片在自身弹力的作用下恢复至原来的形状，此设计将简单的直线运动最终变为三维的收缩运动，且结构简单，使仿生水母机器人机动性高，灵活性强，使仿生水母机器人可以更好的进行水下作业。

主权项：1.基于线驱动原理的仿生水母机器人，其特征在于：包括机身1和刚性头部2，所述机身1外壁和刚性头部2一端设置有驱动组件；所述驱动组件包括弹簧钢片3、第一舵机4、滑轮5和第一连接线6，若干所述弹簧钢片3固定安装于所述刚性头部2一端，若干所述第一舵机4固定安装于所述机身1外壁，且所述第一舵机4与所述弹簧钢片3位置相对应，若干所述滑轮5转动安装于所述机身1外壁底端，且所述滑轮5与所述第一舵机4位置相对应，所述第一连接线6均安装于所述第一舵机4输出端一端；所述机身1顶端固定安装有第二舵机7，所述第二舵机7一端安装有圆盘8，所述圆盘8外壁固定安装有若干第二连接线12，所述第二连接线12侧壁固定安装有滑块10；所述机身1内壁顶端和底端均固定安装有若干限位件9，所述第二连接线12滑动安装于所述限位件9内壁，且所述第二连接线12两端固定安装于所述圆盘8外壁，所述机身1内壁固定安装有若干滑轨11，所述滑块10均滑动安装于所述滑轨11一侧；所述滑块10一侧固定安装有安装板13，所述安装板13底端固定安装有安装架14，所述安装架14一侧固定安装有第三舵机15，所述第三舵机15一端安装有第一曲柄16，所述第一曲柄16一端侧壁转动安装有连接件17，所述连接件17一端侧壁转动安装有第二曲柄18，所述第二曲柄18底端侧壁转动安装有连接杆19，所述连接杆19底端固定安装有底盘20；所述安装板13底端固定安装有限位板22，所述连接杆19一侧固定安装有滑动件21，所述滑动件21滑动安装于所述限位板22内壁，所述底盘20顶端固定安装有波纹管，且所述底盘20通过顶端的波纹管与所述机身1底端相连接，所述机身1外壁固定安装有若干第一支架41，所述第一舵机4固定安装于所述第一支架41一侧，所述机身1外壁底端固定安装有若干第二支架51，所述滑轮5转动安装于所述第二支架51内壁，所述第一连接线6安装于所述滑轮5外壁，所述第一连接线6一端固定安装于所述弹簧钢片3一端。

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