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申请/专利权人：汕头大学
摘要：本发明公开了一种空间大尺度桁架式可展开抓捕装置，包括基座和多个机械手爪；机械手爪包括多个依次连接的折展单元，折展单元包括两个机架、双剪叉模块、支撑机构和驱动机构；机架上设有第一连接部、多个第一活动构件、第二连接部以及多个第二活动构件；第一活动构件可相对于第一连接部进行移动和旋转，第二活动构件可相对于第二连接部进行移动；双剪叉模块包括在第二方向上间隔设置的两个剪叉机构；剪叉机构包括两个剪叉杆以及四个转接件，两个剪叉杆的中部通过转动副R1相铰接，转接件通过转动副R2与剪叉杆的端部相铰接并通过转动副R3与第一活动构件相铰接。本发明采用双剪叉机构构成并联平台来提升整体刚度，具有结构可靠性高和稳定性好的优点。
主权项：1.空间大尺度桁架式可展开抓捕装置，包括基座以及安装在所述基座上的多个可展开的机械手爪；其中，所述机械手爪包括多个依次连接的折展单元，所述折展单元包括：上下设置的两个机架，所述机架上设有第一连接部、设置在所述第一连接部上的多个第一活动构件、第二连接部以及设置在所述第二连接部上的多个第二活动构件；所述第一活动构件可相对于所述第一连接部在第一方向上进行移动以及围绕第一方向进行旋转，所述第二活动构件可相对于所述第二连接部在第二方向上进行移动，其中，第一方向和第二方向互相垂直；双剪叉模块，包括在第二方向上间隔设置的两个剪叉机构；所述剪叉机构包括两个剪叉杆以及四个转接件，两个所述剪叉杆的中部通过转动副R1相铰接，所述转接件通过转动副R2与所述剪叉杆的端部相铰接并通过转动副R3与所述第一活动构件相铰接；其中，R1、R2和R3互相平行；支撑机构，包括两个支撑杆，两个所述支撑杆在第二方向上均位于所述双剪叉模块的旁侧；其中，紧邻所述支撑杆的所述剪叉机构上还设有连接件，所述支撑杆的一端通过转动副R4与所述连接件相铰接，所述支撑杆的另一端通过转动副R5与所述第二活动构件相铰接；其中，R4和R5互相平行；驱动机构，配置为能够驱使所述剪叉机构收拢和展开、以及配置为能够驱使两个所述第二活动构件分别进行移动并使得所述第一活动构件相对于所述第一连接部进行旋转而实现两个所述机架的相对侧翻。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 汕头大学 空间大尺度桁架式可展开抓捕装置
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