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申请/专利权人：江苏大学
摘要：本发明公开了一种基于动态领域势场的船舶追越轨迹规划方法，首先，基于追越船和被追越船、航道建立坐标系；以追越船视角分别建立追越过程中被追越船、航道边界、目标点形成的人工势场；根据被追越船安全领域判断是否需要设置子目标点，若需要设置子目标点，则基于子目标点建立子目标形成的人工势场，并将子目标形成的人工势场替换目标点形成的人工势场，基于被追越船、航道边界、目标点（或子目标）形成的人工势场，计算追越船在总人工势场中加速度，并基于上一时刻追越船的坐标和速度，实时更新追越船的坐标，获得追越船的追越规划。本发明考虑到船舶追越情景中被追越船、航道边界和目的地多种影响因素，能够实现船舶追越轨迹的自主实时规划。
主权项：1.一种基于动态领域势场的船舶追越轨迹规划方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：基于追越船和被追越船所处航道建立坐标系；获取追越船、被追越船在坐标系中的坐标和速度；步骤2：基于步骤1获取的坐标和速度，以追越船视角分别建立追越过程中被追越船、航道边界、目标点形成的人工势场；步骤3：根据被追越船安全领域判断是否需要设置子目标点，若不需要设置子目标点，则转步骤4；若需要设置子目标点，则基于设置的子目标点建立子目标形成的人工势场，并将子目标形成的人工势场替换步骤2中的目标点形成的人工势场，随后转步骤4；步骤4、计算追越船在总人工势场中加速度，并基于上一时刻追越船的坐标和速度，更新追越船的坐标；步骤5、重复步骤2至4，实时更新追越船的坐标和速度，以获得追越船的追越规划。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 江苏大学 一种基于动态领域势场的船舶追越轨迹规划方法
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